0425107503 - Dr. sc. Lisa Kristiana, ST., MT. Dosen Pembimbing 1 Nurjana Ariffilah Idris / 152016023 Penulis

Drone merupakan Unmanned Aerial vehicle (UAV), adalah sebuah kendaraan terbang yang dapat dioperasikan dengan kendali jarak jauh (remot) oleh pilot atau mampu mengendalikan dirinya sendiri. Fleksibilitas dan perfoma UAV atau drone dapat dimanfaatkan untuk keperluan manusia seperti mengumpulkan data dengan cepat dan mengamati lingkungan dari jarak jauh. Karena fleksibilitas drone quadcopter yang dapat dimanfaatkan dan untuk mempermudah pilot mengendalikan drone jika drone lepas kendali, maka pada penelitian ini dibuat Obstacle avoidance pada drone dengan menggunakan sensor ultrasonic yang dapat merespon obstacle secara empat arah, pada kasus di dalam ruangan semi terbuka. Algoritma yang digunakan yaitu algoritma Sensor fusion Kalman filter, yang digunakan untuk mengontrol kestabilan dari inputan sensor gyroscope, dan sensor accelerometer pada flight controller drone quadcopter, agar menghasilkan output roll dan pitch yang rendah dari noise. Kata kunci : UAV, Sensor Fusion, Kalman Filter, Quadcopter, Flight Controller