Detail Cantuman

Pohon kelapa merupakan tanaman perkebunan yang banyak tersebar di wilayah tropis, buah kelapa tumbuh diposisi yang cukup tinggi sehingga sulit untuk dipetik tanpa menggunakan alat bantu. Oleh karena itu dirancangkan robot pemanjat pohon kelapa berbasis roda mecanum. Roda Mecanum pada robot tersebut berfumgsi untuk memanjat pohon pada ketinggian yang dibutuhkan dan bergerak secara translasi (naik dan turun) maupun rotasi. Pada perancangan model robot ini memiliki target yaitu dapat mengetahui prinsip kerjanya dan menghasilkan gambar dalam bentuk 3D dan 2D dengan cara merancang rangka robot dan menentukan komponen-komponen yang dibutuhkan serta spesifikasinya untuk memanjat pohon kelapa. Hasil dari rancangan yaitu titik pusat massa yang dimana nilai X = 112,78 mm, Y = 187,98 mm dan Z = 244,51 mm. Dimensi rangka didapat panjang batang (S) yaitu 230,94 mm dan tingginya 230,94 mm. Torsi maksimum yang dibutuhkan yaitu 0,711 N.m dan daya motor yang dibutuhkan sebesar 14,89 W. Torsi motor stepper yang digunakan yaitu 0,9 N.m dan daya motor pada satu roda sebesar 18,84 W. Kekakuan pegas maksimum hasilnya didapat sebesar 0,562 N/mm dan diameter kawat pegas maksimum sebesar 1,88 mm.