Detail Cantuman

Tugas akhir ini dibuat untuk merancang dan menganlisis robot lengan pemetik buah kelapa 5 Derajat Kebebasan dengan sebuah sistem computer terprogram. Tahapan proses perancangan robot lengan pemetik buah kelapa meliputi, menentukan gerak dan prinsip kerja dari robot lengan, inverse kinematik untuk menentukan dimensi setiap link lengan robot, sudut pergerakan setiap motor servo pada setiap link lengan robot, torsi setiap motor servo dan titik pusat massa sistem robot lengan pemetik buah kelapa, material yang digunakan untuk lengan dan membuat robot lengan dalam bentuk 2D dan 3D menggunakan software solidworks. Berdasarkan hasil perancangan dan analisis diperoleh sudut yang dihasilkan motor servo pada setiap link lengan robot yang akan menentukan pergerakannya berupa sudut yang ????1 = 15,940, ????2 = 28,610, ????3 = 32,460, ????4 = 21,67, ????5 = 50,460. Dimensi link dua P x L x T ( 70 x 26 x 20) mm, link tiga (120 x 59 x 20) mm, link empat (120 x 26 x 20) mm, link lima (120 x 59 x 20) mm, link enam (70 x 24 x 20) mm dan end effector ( 120 x 11 x 20) mm. Torsi maksimum yang dihasilkan pada perancangan robot lengan sebesar 12,21 kg.cm yang terjadi pada link dua. Safety
factor minimum terjadi pada link empat sebesar 1,252.

Kata kunci : Robot Lengan, Inverse Kinematic, Dimensi Link, Torsi Motor Servo, End Effector.