DAVID WIJAYA/11-2002-007 Penulis

Indonesia melalui IIRC (Indonesian Intelligent Robot Comitee), Departemen Pendidikan Nasional, mengadakan Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) yang telah dirnulai pada talmn 2004, dimarta aturan korripetisi diadopsi dari The Trinity Fire Fighting Competition. Tujuan dari kontes ini adalah membangun sebuah robot, yang memiliki kemampuan untuk mencari, menemukan dan memadamkan api (lilin) yang diletakkan dalam suatu bentuk lapangan yang menyerupai bangunan rumah tinggal. Untuk tujuan inilah penelitian tugas akhir ini dilaksanakan, yang berupa perancangan perangkat keras dan perangkat lunak robot cerdas pemadam api yang direalisasikan dalam FIR0#3. FIR0#3 menggunakan kaki untuk berpindah tempat sehingga dalam KRCI akan memasuki walking division. Spesiftkasi yang digunakan daiam perancangan robot FIR0#3 mengacu pada peraturan Kontes Robot Cerdas Indonesia yang diadakan Direktorat Jendral Pendidikan Tinggi. Perancangan perangkat keras terdiri dari beberapa subsistem yakni subsistem sensor, subsistem aktuator, dan subsistem pengendali. Subsistem sensor digunakan robot untuk mengenali lingkungan di sekitamya. Sensor yang digunakan antara lain sensor jarak GP2D 12, sensor api Hamatnatsu UVtron, dan sensor whiteline detector yang menggunakan sens0r inframerah. Subsistem aktuator menggunakan motor DC dan motor stepper. Motor DC -digunakan untuk menggerakkan kaki robot, sedangkan motor stepper digunakan untuk menggerakkan sensor api pada saat melakukan perdeteksian. Subsistem pengendali menggunakan 2 buah mikrokontroler yakni A T89S52 dan ATMEGA 8535. Mikrokontroler AT89S52 berfungsi untuk mengendalikan pergerakan kaki robot, sedangkan mikrokontroler ATMEGA 8535 berfungsi pada sistem navigasi, penghindaran taorakan dan pencarian api. Agar dapat berkomt.mikasi kedua mikrokontroler tersebut terhubung secara paralel antar port. Agar FIR0#3 dapat bergerak secara cerdas dan mandiri maka perlu ditanamkan kecerdasan huatan (AI) yang dibuat secara te;-program dalam mikrokontroler. Kecerdasan buatan tersebut diimpkmemtasikan daiam sistem navigasi FIR0#3 dalam melakukan eksplorasi yang berbasis pada metode wall following. Berdasarkan hasil pengujian, perangkat keras dan perangkat iunak FIR0#3 telah berhasil direailisasikan dan terintegrasi dalam satu sistem yang utuh. Dalam pengujian fungsional FIR0#3 telah berhasil melakukan eksplorasi dalam arena, dan mampu mencari serta memadamkan api tanpa mendapat bantuan dari manusia secara langsung.