Ir. Widowati. S Dosen Pembimbing 1 Nana Supriatna/ 11-1996-010 Penulis Ir. Pranoto. HR, MT Dosen Pembimbing 2

Pada Tugas Akhir ini dilakukan perancangan dan implementasi pengendali posisi pada mobile robot dengan dua motor penggerak roda kanan dan roda kiri. Sistem kendall posisi yang dirancang harus dapat diimplementasikan pada kartu pengendali mobile robot yang berbasis mikrokontroller A T89C51 dan terdapat pula tiga buah Programmable Peripheral Interface (PPI). Sistem pengendali yang dirancang berdasarkan konsep kestabilan Liapunov dan pengendali posisi menggunakan tabel manuver telah dilakukan. Sistem pengendali posisi berdasarkan konsep Liapunov mampu menghasilkan aksi kendall kecepatan roda kanan dan kiri dengan masukan galat posisi dan orientasi mobile robot. Sedangkan sistem pengendali berdasarkan tabel manuver menghasilkan kecepatan roda kanan dan kiri berdasarkan tabel manuver yang telah ditentukan. Setelah dilakukan penurunan persamaan kemudian diimplementasikan terhadap kartu pengendali mobile robot yang berbasis mikrokontroler A T89C51 dengan menggunakan bahasa assembler. Untuk mengetahui berhasil atau tidaknya hasil perancangan dilakukan simulasi menggunakan Simulink Matlab. Pengujian perangkat lunak menggunakan PV32. Dari pengujian tersebut diperoleh hasil yang menyatakan tidak terjadi kesalahan program. Jadi hasil dari pengujian dapat langsung digunakan untuk merealisasikan pengendali posisi mobile robot. Tugas akhir ini telah berhasil merealisasikan perangkat lunak sistem pengendali posisi menggunakan tabel manuver yang langsung diimplementasikan pada kartu pengendali.