WINDY ARDIANA/11-2001-104 Penulis Kusprasapta Mutijarsa, S.T, M.T Dosen Pembimbing 1

Pada penelitian Tugas Akhir ini dirancang dan direalisasikan sistem robot cerdas pemadam api. Sistem ini dibangun karena adanya suatu Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) yang diselenggarakan tiap tahun oleh IIRC (Indonesian Intelligent Robot Contest) Committee, Departemen Pendidikan Nasional. Kontes tersebut mengharuskan setiap tim peserta yang terdiri atas dua mahasiswa dan satu dosen pembimbing membangun satu robot cerdas yang bertugas mencari api lilin pada salah satu ruangan dari empat ruangan yang disediakan, memadamkan api tersebut dan kembali pada posisi awal ketika robot mulai melakukan pencarian. Penelitian yang dilakukan berhasil membangun sebuah robot cerdas pemadam api yang diberi nama "FIR0#2". "FIR0#2" memiliki tiga bagian utama, yaitu : bagian sensor, bagian pengendali, dan bagian penggerak/aktuator. Bagian sensor bertugas melakukan penginderaan terhadap kondisi lingkungan. Penginderaan tersebut dilakukan dengan menggunakan sensor infra merah GP2D 12 sebanyak tujuh sensor yang dipasang pada setengah lingkaran bagian depan robot dengan jarak antar sensor sebesar 30° dan satu sensor dipasang pada bagian belakang robot. Kedelapan sensor GP2D 12 terse but berfungsi sebagai sensor navigasi dan penghindaran tabrakan. Untuk mengetahui keberadaan api maka "FIR0#2" dilengkapi dengan sebuah detektor ultraviolet yaitu Hamamatsu UVTon dan phototransistor sebagai pencari posisi api. Pada bagian bawah robot dipasang sebuah sensor infra merah untuk mendeteksi garis putih. Bagian pengendali menggunakan mikrokontroler AT89S52 yang bertugas melakukan pengontrolan terhadap bagian lain dan melakukan proses komputasi serta pengambilan keputusan. Bagian terakhir yaitu aktuator atau penggerak bertugas memindahkan posisi robot dengan menggunakan metode pergerakan differential drive. Bagian ini memanfaatkan dua motor DC 12 volt dengan rangkaian PWM (Pulse Width Modulator) sebagai pengatur kecepatan motor. Sistem perangkat lunak "FIR0#2" dilengkapi dengan kecerdasan tiruan dalam hal perencanaan jalur yaitu menggunakan algoritma A* (A bintang). Algoritma ini diturunkan dari metoda pencarian Best First Search, yaitu sebuah metoda pencarian dengan memberikan nilai heuristic yang merupakan parameter bantu dalam memberikan perkiraan penyelesaian masalah. Dengan menggunakan algoritma A* ini, serta didukung oleh perangkat keras yang telah dibangun, "FIR0#2" mampu mencapai posisi tujuan, mencari titik api dan memadarnkan api tersebut.