Niken Syafitri, S.T., M.T., Ph.D. Dosen Pembimbing 1 RIDWAN BAGAS NUGROHO / 112018011 Penulis

Pada penelitian ini dilakukan rancang bangun swarm robot agregasi dengan komunikasi infrared. Rancang bangun ini menggunakan Arduino Nano, infrared, TCS34725, IC7404, IC74155, IC74153, motor driver L298N dan motor DC. Terdapat beberapa pengujian pada penelitian ini, yaitu pengidentifikasian warna, pengujian jangkauan infrared, pengujian kecepatan laju motor, pengujian keseluruhan sistem dan pengambilan data waktu untuk membuat formasi . Pertama, pengidentifikasian warna dengan sensor TCS34725 pada robot 1 & 3 didapat nilai 202 ≤ ???? ≤ 211, 34 ≤ ???? ≤ 77, 33 ≤ B ≤ 81 untuk warna merah, sedangkan untuk warna biru didapati nilai 80 ≤ ???? ≤ 100, 96 ≤ ???? ≤ 115, 78 ≤ B ≤ 118. Kemudian pada robot 2 teridentifikasi dengan nilai 168 ≤ ???? ≤ 187, 46 ≤ ???? ≤ 86, 41 ≤ B ≤ 88 untuk warna merah, sedangkan untuk warna biru nilainya 41 ≤ ???? ≤ 65, 98 ≤ ???? ≤ 107, 108 ≤ B ≤ 125. Kedua, infrared dapat mendeteksi obstacle pada jarak 10cm. Ketiga, hasil perhitungan pada robot 1 yaitu 85,4 RPM kemudian pada robot 2 didapat 165 RPM dan pada robot 3 didapat 84,6 RPM. Keempat, robot dapat berkomunikasi menggunakan infrared namun perlu waktu yang lama, sementara keadaan robot terus berjalan sehingga membuat komunikasi menggunakan infrared semakin tidak efisien. Kelima, robot berhasil berkomunikasi secara indirect menggunakan warna sebagai pemicu untuk membentuk formasi menggunakan sensor TCS34725. Keenam, rata-rata waktu untuk swarm robot dapat membuat formasi yaitu 63,672 detik atau sama dengan 1 menit 3 detik.