Detail Cantuman

Pada penelitian ini dibuat sebuah sistem pemetaan menggunakan sensor ultrasonik yang diaplikasikan pada robot beroda untuk melakukan pemetaan area pada sebuah ruang indoor. Sistem pemetaan ini bertujuan untuk melakukan pemetaan pada area-area yang sulit dijangkau oleh manusia ataupun memiliki potensi kecelakaan kerja, seperti gua, jalur pipa, ataupun bangunan yang rawan rubuh. Pemetaan ini dilakukan berdasarkan pada metode trigonometri dengan mengubah koordinat polar menjadi koordinat kartesius. Penelitian ini terbagi menjadi tiga tahap yaitu proses kalibrasi sensor, pengujian sistem pemetaan dengan keadaan statis dan pengujian sistem pemetaan dengan keadaan dinamis. Hasil pemetaan akan ditampilkan dalam bentuk dua dimensi dengan template grafik kartesius. Nilai koordinat kartesius akan dibandingkan dengan nilai koordinat bentuk ruangan asli dalam pengujian. Hasil akhir dari sistem pemetaan dengan keadaan statis memiliki tingkat presisi rata – rata sebesar 1,67 cm dan akurasi rata-rata sebesar ±5 cm. Sedangkan hasil akhir dari sistem pemetaan dengan keadaan dinamis memiliki kemampuan pemetaan yang lebih teliti dibanding dalam kondisi statis karena dapat membaca ukuran ruang yang memanjang, dengan nilai presisi rata – rata sebesar 0,5 cm dan akurasi rata-rata sebesar ±3,2 cm