Detail Cantuman

Pada penelitian ini digunakan metode PID Ziegler Nichols Tipe 2 pada pengembangan robot pengantar makanan yang memiliki sensor line follower. Sistem kendali PID digunakan untuk mengkoreksi error pengukuran variabel input (sensor) agar output sistem sesuai dengan nilai set point sehingga menghasilkan error yang sekecil mungkin. Ziegler Nichols Tipe 2 digunakan untuk optimasi pendeteksian jalur. Sedangkan fuzzy digunakan untuk menyesuaikan kecepatan pergerakan robot berdasarkan jenis dan berat makanan terhadap halangan di jalur. Pada penelitian ini akan diujikan robot pengantar makanan yang mengandung 0% cairan dan 100% cairan. Perhitungan metode ini didapatkan hasil nilai Kp 1.2, Ki 7.038 dan Kd 0.051, nilai overshoot 45,2581 dan rise time sebesar 64,2857. Kemudian dilakukan optimasi menggunakan metode Trial and Error dan didapatkan hasil yaitu Kp 0.06, Ki 0.032 Kd 0.0001, nilai overshoot 40,7109 dan rise time sebesar 45,2286. Pada pengujian fuzzy logic didapatkan bahwa waktu tercepat untuk mencapai jarak 200 cm adalah 3,74 second pada saat pwm awal 120 dengan tanpa beban makanan apapun dan waktu terlama 17,41 second untuk pwm awal 80 dengan berat beban makanan 1300 gr terjadi pada saat mengantar makanan yang mengandung 100 % cairan (kuah) dan tingkat keberhasilan dalam pengiriman makanan yaitu 87.5 %.