Detail Cantuman

Tugas akhir ini merupakan sebuah proses perancangan dan implementasi robot tikus cerdas yang memiliki kemampuan mencari jalur dari posisi awal ke posisi tujuan yang ditentukan di dalam labirin yang tidak terpetakan. Perangkat keras robot tikus yang dibuat terdiri dari empat subsistem, yaitu subsistem sensor pendeteksi kondisi lingkunean berbasis infra merah, subsistem pengendali menggunakan mikrokontroler A T89C51, subsistem penggerak menggunakan motor stepper dan catu daya menggunakan baterai Ni-MH. Otak robot tikus direalisasikan dalam program komputer. Program tersebut mengimplementasikan algoritma pencarian (searching) yang terdapat dalam kecerdasan tiruan, algoritma pencari jalur ini berbasis metoda DFS (Depth First Search). Metoda DFS dikembangkan agar dapat digunakan oleh robot tikus untuk mencari jalur dari posisi awal ke posisi tujuan dalam labirin. Algoritma hasil pengembangan ini diberi nama algoritma DFS++ (Depth First Searchplusplus). Kelebihan algoritma ini dari algoritma lainnya ialah dapat diimplementasikan pada mikrokontroler dengan memori yang kecil. Robot tikus dibangun didasarkan pada peraturan kompetisi internasional robot tikus standar IEEE (2003 IEEE Region 1 Student Conference Micromouse Competition Rules). Peraturan kompetisi robot tikus tersebut terdiri dari tiga bagian meliputi dimensi dan kemampuan robot tikus, dimensi labirin, serta aturan Iomba. Berdasarkan hasil pengujian, perangkat keras robot tikus cerdas berhasil dibangun dengan baik begitu juga dengan perangkat lunaknya yang menggunakan algoritma DFS++. Seluruh sistem terintegrasi dan dapat bekerja secara optimal. Robot tikus dapat bergerak dan mencapai posisi tujuan yang telah ditetapkan pada labirin secara cerdas dan mandiri.