Dr.Kusprasapta Mutijarsa, S.T., M.T. Dosen Pembimbing 2 SUKMA CITRAWATI / 111998052 Penulis Prof. Dr. Ir. Adang Suwandi Ahmad Dosen Pembimbing 1

Kemajuan teknologi pada masa sekarang ini dimanfaatkan manusia untuk menciptakan perangkat yang dapat membantu atau menggantikan manusia dalam melakukan pekerjaan. Salah satu hasil ciptaan tersebut adalah Wahana Gerak Mandiri (autonomous vehicle). Wahana gerak mandiri ini diharapkan dapat membantu atau menggantikan manusia dalam melakukan aktivitas sehari-hari, terutama di daerah yang sulit bagi manusia seperti pemanfaatan di kawasan industri yang membutuhkan tingkat keamanan tinggi, eksplorasi ke daerah yang berbahaya atau bel urn dikenal oleh manusia, pengendalian otomatis pada pesawat terbang dan masih banyak lagi. Pada perkembangan selanjutnya wahana gerak mandiri dapatjuga digunakan untuk membantu penderita tuna netra. Pada penelitian tugas akhir ini, dirancang dan direalisasikan sebuah model enjiniring wahana gerak mandiri yang merupakan hasil integrasi perangkat sensor, pengolah dan motor penggerak, serta memiliki kemampuan navigasi sehingga wahana dapat bergerak dengan aman dari tempat asal ke tempat tujuan tanpa bertabrakan dengan rintangan-rintangan yang ditemui selama peijalanannya. Model enjiniring ini direalisasikan dalam perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat keras terdiri dari sistem sensor, sistem kontrol dan motor penggerak atau aktuator. Sistem sensor menggunakan 5 pasang sensor ultrasonik untuk mendeteksi jarak benda di depannya, dipasang pada setengah lingkaran bagian depan wahana. Sistem kontrol berbasis mikrokontroler A TMEL A T89C51 . Aktuator atau penggerak menggunakan dua buah motor stepper yang menggerakkan 2 buah roda yang berbeda, dipasarig di kiri dan kanan wahana. Perangkat lunak dibuat dengan bahasa assembly MCS-51 untuk mengendalikan sistem sensor, sistem penggerak motor, serta perhitungan .navigasi. Metoda navigasi yang digunakan adalah metoda potential field, yaitu metoda navigasi yang digunakan oleh suatu robot bergerak untuk menghindari tabrakan. Pengujian dilakukan dengan menguji keseluruhan perangkat keras, menguji perangkat lunak secara simulasi, dan pengujian fungsional sistem dengan cara menjalankan wahana pada lingkungan yang ditetapkan. Dari hasil penelitian dapat disimpulkan bahwa model enjiniring wahana gerak mandiri dapat bekerja dengan baik, dapat bergerak menuju tempat tujuan dan dapat menghindari tabrakan terhadap rintangan dengan posisi yang berbeda-beda.