ARI FERNADY / 1193019 Penulis Prof. Or. lr. Adang Suwandi Ahmad Dosen Pembimbing 1 Kusprasapta Mutijarsa, S.T., M.T. Dosen Pembimbing 2

Wahana Gerak mandiri (Autonomous Vehicle) adalah suatu kendaraan/ Wahana yang bergerak tanpa memerlukan pengaturan langsung dari manusia atau operator tetapi menggunakan informasi yang didapat dari lingkungan dengan melakukan penginderaan semdiri secara terus menerus, sehingga dalam melaksanakan tugasnya wahana mampu mengatasi masalah yang dihadapi sesuai dengan aturan yang telah diberikan. Peta lingkungan kerja diperlukan oleh Wahana Gerak Mandiri untuk melakukan navigasi. Peta ini dibuat dengan tujuan untuk memodelkan lingkungan sekitar wahana menjadi suatu model lingkungan yang dimengerti oleh Wahana. Pada prinsipnya modellingkungan didapat dengan merepresentasikan objek yang diperoleh dari hasil penginderaan sensor terhadap posisi wahana di dalam lingkungan. Adanya keterbatasan sensor dalam melakukan penginderaan objek menyebabkan diperlukannya penggunaan metoda-metoda tertentu untuk melakukan pemodelan lingkungan. Pada Tugas akhir ini dibuat suatu sistem pemetaan lingkungan kerja Wahana dengan menggabungkan metoda Certainty Grid, Quadtree, dan Unked Ust. Metoda Certainty Grid digunakan untuk memodelkan lingkungan berupa kumpulan kisi-kisi berbentuk bujur sangkar yang mewakili suatu daerah tertentu dalam lingkungan. Struktur data peta Quadtree merepresentasikan dan menyimpan objek yang terpetakan. Dan metoda Unked Ust adalah struktur data sederhana yang menggunakan pemakaian memori secara dinamis pada pembuatan peta lingkungan. Unked Ust digunakan untuk mempercepat proses komputasi dengan hanya membaca data isi atau data yang berisi objek sehingga terjadi efisiensi memori atau penghematan pemakaian memori komputer. Peta yang dihasilkan dari integrasi ketiga metoda tersebut berupa model lingkungan yang sederhana tetapi mampu mendeteksi keberadaan dan posisi objek atau rintangan secara detail, dan juga menghemat penggunaan memori komputer yang digunakan dalam melakukan komputasi.