Sabat Anwari, M.T. Dosen Pembimbing 2 Dr. Yoga Priyana Dosen Pembimbing 1 I KETUT WABYU ADHIDARMA Y. / 112000207 Penulis

Lengan robot (manipulator) biasa digunakan sebagai contoh sistem mekanik yang dapat dikendalikan melalui lintasan (trajectory). Kesulitan dasar dalam mengendalikan lengan robot datang dari persamaan dinamik pergerakan lengan robot yang nonlinier dan terkopel berat yang disebabkan efek kopling dinamik antara sendi dan variasi momen inersia lengan. Linierisasi Feedback adalah salah satu altematif pemecahan untuk menyederhanakan masalah-masalah yang ada pada sistem nonlinier yang kompleks. Ide dasar dari kontroler dengan Linierisasi Feedback adalah mentransformasi secara aljabar sistem nonlinier menjadi sistem linier sehingga analisa sistem linier dapat dipergunakan. Keuntungan dari Linierisasi Feedback adalah kemudahan dalam menganalisa sistem nonlinier, karena persamaan akhir yang didapat adalah linier. Pada laporan ini dipresentasikan teknik kontrol menggunakan teknik Linierisasi Feedback untuk mendapatkan kecepatan transient dan keakuratan dalam mengikuti lintasan (trajectory). Kelemahan dari sistem ini adalah hanya dapat dipergunakan untuk sistem-sistem yang stabil. Linierisasi Feedback merupakan altematif yang baik untuk melakukan pengendalian sistem nonlinier dengan parameter sistem stabil.