Detail Cantuman

Dalam tugas akhir ini, dirancang dan direalisasikan perangkat lunak dan perangkat keras suatu model pengendali kecepatan putar motor DC menggunakan pengendali PID dengan metode PWM. Penggunaan aksi kendali proporsional, integral, dan derivatif (PID) bertujuan untuk memperbaiki respon sistem dengan memanfaatkan keuntungan masing-masing pengendali. Dengan penggunaan PID ini, sistem harus mempunyai rise time yang cepat, error yang kecil dan dapat meredam overshoot/undershoot. Supaya penggunaan daya motor DC lebih efisien maka digunakan teknik atau metode Pulse Width Modulation (PWM) yaitu cara pengalihan daya dengan menggunakan sistem lebar pulsa untuk mengatur kecepatan putar motor DC. Perangkat lunak pengendali PID dan metode PWM dibuat dalam bahasa assembly. Tujuan perancangan sistem ini adalah motor harus berputar dengan kecepatan konstan meskipun diberikan beban. Pemberian beban dilakukan dengan cara simulasi beban. Simulasi beban dilakukan dengan cara menghubungkan dua buah motor menggunakan suatu karet pengkopel. Untuk merealisasikan model tersebut digunakan dua motor DC. Motor DC pertama digunakan sebagai objek kendali dan motor DC kedua digunakan sebagai simulasi beban bagi objek kendali. Perangkat keras yang dibuat meliputi rangkaian unit kendali, driver, rangkaian feedback, interface PC dengan mikrokontroler. Output yang ditampilkan merupakan kecepatan motor yang diharapkan konstan atau berputar pada kecepatan yang tetap sesuai dengan set point yang diberikan meskipun diberikan beban. Dari basil pengujian dapat disimpulkan bahwa kecepatan putar motor DC menggunakan pengendali PID dengan metode PWM dapat mencapai keadaan mantap setelah mecapai waktu 2 detik. Dari pengujian yang dilakukan didapat nilai kesalahan relatif terhadap kecepatan rata-rata pada keadaan tanpa beban sampai 2. 72% dan kesalahan relatif terhadap kecepatan referensi sampai 2.69%. Sedangkan pada saat diberikan beban diperoleh kesalahan relatif terhadap kecepatan rata-rata sampai 2.14% dan kesalahan relatif terhadap kecepatan referensi sampai 2.49%. Dengan kesalahan seperti tersebut di atas dapat dikatakan bahwa sistem masih layak untuk digunakan.