Dr. Kusprasapta Mutijarsa, ST., MT. Dosen Pembimbing 2 Prof. Dr. Ir. Adang Suwandi Ahmad Dosen Pembimbing 1 SURA ATMAJA GINTING / 111995032 Penulis

lnformasi jarak dan arah rintangan diperlukan oleh wahana gerak mandiri dalam pergerakannya. Salah satu jenis sensor yang dapat mendeteksi jarak obyek adalah sensor ultrasonik. Umumnya jarak dapat ditentukan dengan pemakaian satu transduser pemancar ultrasonik dan satu transduser penerima ultrasonik saja. Pada penelitian tugas akhir ini, dirancang dan direalisasikan sistem sensor ultrasonik dengan menggunakan satu transduser pemanear dan tiga transduser penerima. Dengan konfigurasi demikian, sensor ultrasonik diharapkan dapat menentukan arah obyek terhadap sumbu akustik pemancar selain menentukanjarak obyek. Metoda pengukuran yang digunakan adalah metoda waktu tempuh, yaitu selang waktu yang dibutuhkan oleh gelombang ultrasonik merambat di udara sejak gelombang ultrasonik yang dibangkitkan oleh transduser pemancar dipancarkan hingga gelombang tersebut diterima kembali oleh transduser penerima setelah mengalami pemantulan oleh obyek yang mengenainya. Sistem sensor ini direalisasikan dalam perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat keras yang dibuat berbasis mikrokontroler Intel 8031. Sementara perangkat lunak. dibuat dengan bahasa ussemhle MCS-51 untuk mengendalikan kerja ke 4 buah sensor tersebut. Pengujian dilakukan dengan melakukan pengukuran jarak dan arah obyek sebenarnya. Pengujian jarak dilakukan dengan mengukur jarak dinding dalam ruangan dan dihasilkan selisih jarak pengukuran dengan jarak sebenamya sekitar 2cm – 4cm serta dapat mencapai jarak maksimum 450cm dengan kesalahan pengukuran 0,467%. Pengujian arah dilakukan terhadap suatu obyek dengan lebar permukaannya 7,5 em yang ditempatkan pada daerah panearan transduser pemancar, yaitu -12° sampai + 12° dan dihasilkan pengukuran arah sesuai dengan penempatan obyek tersebut.