AWANG JOKO PURNOMO 111997054 Penulis 130672118 - Adang Suwandi Ahmad, Prof., Dr. Dosen Pembimbing 1 132162442 - Kusprasapta Mutijarsa, M.T Dosen Pembimbing 2

Lingkungan yang tidak terstuktur, men-sinkronkan informasi yang komplek, dan masalah waktu merupakan tantangan bagi wahana gerak mandiri dalam melakukan navigasi. Untuk mengatasi masalah tersebut wahana gerak mandiri harus dilengkapi suatu modul perencanaan jalur yang handal Algoritma D* mampu merencanakan perjalanan optimal secara real-time dengan melakukan perbaikan jalur apabila nformasi baru ditemukan. Laporan tugas akhir ini menggambarkan pengembangan D* yang memfokuskan perbaikan untuk menglirangi total waktu yang diperlukan dalam menghitung jalur awal dan operasi perencanaan ulang selanjutnya. Dari beberapa data percobaan dapat dilihat bahwa waktu perencanaan jalur awal lebih besar dari waktu perencanaan setelah ada perubahan peta. Hal ini disebabkan algoritma D* dirancang untuk menghasilkan lintasan baru yang lebih optimal saat terjadi perubahan sehingga hasil yang diharapkan adalah waktu perencanaan awal boleh lebih lama tetapi waktu perencanaan harus lebih cepat. Waktu proses algoritma D* bergantung pada kompleksitas lingkungan termasuk jumlah, ukuran, penempatan rintangan, dan perbandingan antara rintangan dalam peta awal dengan rintangan yang belum diketahui. Semakin banyak lingkungan yang diketahui wahana membuat waktu yang diperlukan wahana mencapai tujuan semakin singkat.