Detail Cantuman

Sistem kendali fuzzy adalah salah satu sistem kendali dengan pendekatan yang berorientasi manusia. Dalam logika fuzzy harga kebenaran diberikan dalam terminologi linguistik dengan menyatakan predikat kekaburan. Pada penerapan sistem kendali fuzzy sangat menarik karena tidak menggunakan model matematis yang tidak dapat sepenuhnya mewakili sistem asli. Karena tidak menggunakan model rnatematis
sehingga sistem kendall fuzzy dapat lebih mudah diaplikasikan ke dalam sistem tinier dan non tinier.

Salah satu penerapan sistem kendali pada autonomous mobile robot adalah pada permasalahan penjejakan trayektori untuk kecepatan dan arah yang menggunakan dua roda independen. Untuk menyederhanakan penerapan sistem kendali fuzzy pada penjejakan trayektori, digunakan dua kontroler fuzzy dengan menggunakan fungsi keanggotaan phi dan sistem inferensi model Sugeno. Untuk
menghubungkan dua kontroler fuzzy tersebut digunakan koneksi dengan bobot yang tetap. Input yang digunakan untuk kecepatan adalah konstan 0.188 rnls dan untuk sudut adalah berbentuk sinusoida ( -360° sampai 360°) dan konstan 45°. Sehingga trayektori autonomous mobile robot ini akan berbentuk lingkaran dan garis lurus.