132162442 - Kusprasapta Mutijarsa, M.T Dosen Pembimbing 1 Donny Bayu Munandar / 112001002 Penulis

Wahana gerak mandiri adalah sebuah kendaraan yang dapat bergerak secara mandiri tanpa campur tangan manusia. Salah satu kemampuan dari wahana ini adalah dapat berjalan pada ruangan yang tidak terpetakan dan dapat bergerak menghindari tabrakan dengan rintangan yang ada di sekitarnya. Kemampuan ini diaplikasikan pada robot penghisap debu yang diberi nama RVC 2.0 yang memiliki kemampuan untuk membersihkan debu pada ruangan yang tidak terpetakan serta dapat kembali pada posisi awal (docking). Dengan adanya robot ini dapat membantu kerja manusia dalam membersihkan ruangan. Robot ini secara garis besar tersusun dari 6 buah subsistem utama. Subsistem tersebut adalah subsistem catu daya, subsistem pendeteksi lingkungan, subsistem pengendali, subsistem penggerak, subsistem penghisap dan penyapu serta subsistem penghitung putaran. Subsistem catu daya merupakan subsistem yang memberikan daya untuk seluruh subsistem di dalam robot. Subsistem pendeteksi lingkungan menggunakan sensor infra merah untuk menghindari tabrakan dan menggunakan cliff sensor untuk menghindari tempat yang memiliki perbedaan ketinggian seperti tangga. Pada subsistem penggerak, penghisap dan penyapu, digunakan motor DC. Pada subsistem penghisap dan penyapu, motor DC dikombinasikan dengan sebuah kipas yang dapat menghisap debu dan sebuah sikat untuk menyapu debu yang ada disekitarnya. Subsistem penghitung putaran menggunakan optical encoder untuk mengetahui posisi terakhir robot. Seluruh subsistem tersebut diintegrasikan dan dikendalikan oleh subsistem pengendali yang menjadi otak utama dari robot penghisap debu RVC 2.0 menggunakan sebuah mikrokontroler AT89S52. Pada Tugas Akhir ini dikembangkan sistem perangkat lunak yang dipakai sebagai algoritma docking pada robot penghisap debu RVC 2.0 dengan metode pencarian heuristik, yaitu metode pencarian dasar dengan sistem pencarian yang mengacu pada data posisi yang telah ada. Algoritma tersebut bertujuan agar robot dapat kembali ke posisi awal sebelum eksplorasi. Berdasarkan pengujian, robot penghisap debu berhasil dibangun dengan baik dan integrasi sistem secara keseluruhan sesuai dengan spesiflkasi yang telah ditentukan. Robot dapat kembali ke posisi awal sebelum eksplorasi (docking) secara cerdas dan mandiri tetapi terdapat penyimpangan selama pergerakan dikarenakan keterbatasan kemampuan dari perangkat keras yang digunakan.