Hendi H. Rachmat, S.T., M.T., Ph.D. Dosen Pembimbing 2 Ir. Judoyono Kartidjo, M.sc. Dosen Pembimbing 1 Ardian lndra Bestari / 112001144 Penulis

Penelitian tugas akhir ini membahas perancangan dan realisasi sebuah mesin CNC 2D dengan sistem point-to-point berbasis mikrokontroller AT89S52 yang mengimp/ementasikan kontroller Proporsional Integral Derivatif (PID) digital. Penefilian ini bertujuan untuk memberikan informasi serta gambaran mendasczr mengenai struktur kendali sebuah mesin CNC serta sejauh mana tingkat kesulitan dan hal-hal yang harus diperhatikan dalam perancangan serta realisasi sebuah mesin CNC. Sistem rnekanik CNC menggunakan tiga buah motor DC sebagai penggerak. Putaran motor DC disalurkan ke poros ulir menggunakan sebuah gigi cacing dengan perbandingan 1:60 dan dikonversi menjadi pergerakan translasi/linier dengan menggunakan sistem lead screw yang memiliki nilai perbandingan lead sebesar 3mml putaran ulir. Sensor posisi yang digunakan berupa incremental rotary shaft encoder yang dipasang secara /angsung pada poros ulir dengan nilai resolusi encoder sebesar 0,05mml pulsa Sistem kendali lerdiri dari pengendali utama dan pengendali aksis. Pengenda/i aksis mengendalikan pergerakan motor DC dengan mengimplementasikan algoritma PlD digital yang ditala secara trial and error. Proses kompulasi dilakukan pada setiap interval periode sampling yang besarnya 1 Oms. Sistem bilangan yang digunakan adalah sistem bilangan fixed poinl 16 bit bertanda (signed) yang merupakan kapasitas minimum yang diperlukan untuk menampung informasi posisi. Sistem pengendalian motor dilakukan dengan menggunakan metode Pulse Widht Modulation {PWNO yang dihasilkan langsung oleh mikrokontroller dengan menggunakan timer internal. Hasil pengujian menunjukkan sistem telah dapat beroperasi dengan stabil dan mampu melakukan pergerakan point-to-point dengan nilai error rata-rata sebesar 2,5 mm dengan mengalami sedikit overshoot dan osilasi pada pergerakan masing-masing aksisnya.