Detail Cantuman

Tugas akhir ini menyajikan perancangan dan realisasi kendali kecepatan motor DC menggunakan sebuah mikrokontroler PIC16C84. Dalam perkembangannya, kebutuhan akan kendali kecepatan dengan rangkaian sederhana, pemakaian komponen disekitar kita yang tidak sulit didapat, relatif murah dalam biaya dan kemudahan dalam pengembangan pada beberapa bidang industri maupun pada aplikasi praktis lainnya sangatlah mendesak, maka dikembangkanlah kendali kecepatan yang salah satunya menggunakan mikrokontroler PIC16C84 sebagai kendali utamanya. Keandalan PIC16C84 yang merupakan mikroprosesor 8 bit dengan kapasitas program EEPROM 1024 word dalam kendali kecepatan memungkinkan realisasi sistem kendali yang sesuai dalam salah
satu aplikasinya sebagai pengendali kecepatan pada robot mobil.

Kendali kecepatan motor DC menggunakan Pulse Width Modulation (PWM) sebagai pulsa-pulsa yang mengatur kecepatan putar motor berdasarkan Iebar sempitnya pulsa melalui rangkaian aktuator H-Bridge. Untuk mode pengendali menggunakan mode pengendali proporsional integratif (PI) dalam bentuk perangkat lunak menggunakan bahasa program assembly berdasarkan instruksi set yang telah ada. Sebagai sistem lup tertutup menggunakan umpan balik yaitu komponen fotodioda sebagai pengubah besaran kecepatan kebentuk pulsa-pulsa melalui piringan bercelah yang dipasangkan pada poros motor. Dip-Switch sebagai referensi kecepatan masukan berupa kombinasi bilangan biner 5 bit dengan 1 bit arab putar kecepatan.

Dilakukan pula pengujian frekuensi pulsa-pulsa pada unit kendali dan unit umpan balik untuk mengetahui sistem beketja dengan baik. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem kendali kecepatan pada mobil robot yang dirancang pada penelitian ini dapat mengatur kecepatan antara 0 sampai dengan kecepatan maksimum 28 rpm dalam kondisi maju atau mundur pada keadaan beban kurang dari 30 Kg.