Detail Cantuman

Wahana bergerak mandiri (autonomous vehicle) adalah suatu kendaraan berkemampuan cerdas yang mampu mengatasi pennasalahannya tanpa bantuan dari manusia atau sistem dari luar. Pengendalian Gerak merupakan salah satu bagian utama dalam sistem navigasi wahana bergerak mandiri dan bertugas mengendalikan kecepatan dan arah gerak yang diperlukan untuk rnencapai target. Pengendalian gerak menuntut suatu kondisi keluaran sesuai dengan masukan yang diinginkan serta harus mampu beradaptasi dengan lingkungan yang selalu berubah. Untuk itu diperlukan suatu sistem pengendali yang
·dapat mengatasi tuntutan tersebut. Salah satu sistem kendali yang memiliki karakteristik adaptif adalah sistem pengendali neuro-fuzzy. Sistem neuro-fuzzy adalah sebuah sistem fuzzy yang menggunakan algoritma belajar dari teori jaringan neural untuk menentukan parameter fuzzy dengan melakukan proses pada sample data (numerik maupun linguistik). Konsep neuro-fuzzy yang digunakan pada perancangan adalal1 Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System (ANFIS).

Konsep ANFIS ini dibangun oleh sistem fuzzy dengan mengubah Fuzzy Inference System (FIS) kedalam bentuk jaringan adaptif dan kemudian menggunakan algoritma bela jar hibrid untuk memperbaiki parameter fuzzy. Kinerja dari sistem pengendali ANFIS ditunjukkan dengan simulasi gerak wahana pada beberapa lintasan yang telah ditentukan. Proses belajar untuk memperbaiki parameter fuzzy ditampilkan dalarn bentuk kurva proses latihan pada data keluaran.