Prof. Dr. Ir. Adang Suwandi Ahmad Dosen Pembimbing 1 Kusprasapta Mutijarsa, S.T., M.T. Dosen Pembimbing 2 RACHMAT KURNIAWAN / 111997036 Penulis

Wahana gerak mandiri (autonomous vehicles) merupakan hasil penelitian dan pengembangan ilmu pengetahuan dan teknologi yang dimanfaatkan untuk membantu kerja manusia, khususnya pekerjaan yang mengandung resiko tinggi. Dalam menjalankan fungsinya, wahana gerak mandiri bekerja tanpa membutuhkan operator atau tidak berhubungan Iangsung dengan operator. Oleh karena itu wahana mencapai tujuannya berdasarkan pengamatan, berupa penginderaan yang dilakukan secara terus-menerus terhadap lingkungannya secara mandiri. Perangkat sensor yang berfungsi dalam penginderaan sangat penting sebagai pendukung fungsi kerja wahana gerak mandiri memperoleh infonnasi yang berasal dari Iingkungan. lnforrnasi tersebut kemudian diolah sedemikian rupa, sehingga hasil pengolahan inforrnasi dijadikan acuan dalam pengambilan keputusan untuk menentukan langkah kerja wahana berikutnya. Sensor yang digunakan pada wahana gerak mandiri tentunya juga mempunyai keterbatasan dalam menjalankan fungsinya. Oleh karena itu dibutuhkan perangkat sensor beserta pengolah data sensor yang mampu menginterpretasikan lingkungan dengan baik dan akurat dari hasil penginderaan. Dalam tugas akhir berupa penelitian ini dilakukan perancangan system penggabungan interpretasi data sensor (multi-sensor fusion) untuk memperbaiki pembacaan data jarak hasil penginderaan sensor-sensor ultrasonik pada wahana gerak mandiri, menggunakan jaringan syaraf tiruan (artificial neural network) propagasi balik (hack propagation). Jaringan syaraf tiruan ini diimplementasikan secara perangkat lunak, kemudian disimulasikan menggunakan Personal Computer (PC).