Muhammad Gunawan / 1194102 Penulis Ir. Judodjono Dosen Pembimbing 1 Ary Setijadi Prihatmanto, S.T., M.T. Dosen Pembimbing 2

Tugas akhir ini merupakan pcnclitian untuk mcnghasilkan suatu desain dan implementasi pengendali kecepatan motor arus searah, dengan menggunakan salah satu metoda kendali adaptif, yaitu kendali PlD (Proposional Integratif Derivatif)) Swa-Tala (Self-Tuning), dengan PIC16F84, mikrokontroler 8-bit dari Microchip Technology, Inc, di mana objek kendali dipantau secara terus menerus dan setiap perubahannya akan menyebabkan koefisien dari sistem secara keseluruhan tetap baik. Pengendalian kecepatan motor arus searah ini merupakan salah satu subbagian GPMR (General Purpose Mobile Robotics), suatu proyek yang dibiayai oleh RUT VII. Motor digunakan untuk menggerakkan GPMR secara keseluruhan. Oleh karena itu, desain dan implementasi pengendali dilakukan dengan memperhatikan spesifikasi-spesifikasi teknis perangkat keras yang telah direalisasikan, dengan juga dibatasi oleh kineda sistem kendali yang diinginkan. Acuan kinerja dari pengendalian dengan cara ini adalah r dan wn yang merupakan nilai kinerja yang diinginkan. Waktu yang diperlukan untuk. Mencapai keadaan tunak dan maximum-peak overshoot yang dibolehkan dihitung kedalam r dan wn. Pengujian menunjukkan bahwa motor arus searah dalam GPMR dapat dikendalikan dengan cukup baik, dengan menggunakan metoda PID Swa-Tala yang diimplementasikan ke PIC16F84.