Prof. DR. Adang Suwandi Ahmad Dosen Pembimbing 1 NIKEN SY AFITRI / 111999053 Penulis Kusprasapta Mutijarsa. S.T., M.T. Dosen Pembimbing 2

Dalam tugas akhir ini dilakukan perancangan dan realisasi model enjiniring wahara gerak mandiri, dilengkapi dengan sistem penghindaran tabrakan pada wahana gerak mandiri berbasis logika fuzzy, untuk mencerminkan kemampuan cara berpikir manusia untuk menghindari rintangan. Untuk pcngambilan informasi jarak objek rintangan digunakan sensor ultrasonik, yang bekerja pada frekuensi 40 kHz. dan penggerak wahana berupa motor dc. Wahana gerak mandiri (autonomous vehicle) merupakan hasil pengembangan ilmu pengetahuan dan teknologi yang digunakan untuk membantu kerja manusia. terutama pekerjaan yang beresiko tinggi Dalam menjalankan tugasnya, wahana bekerja secara mandiri, tanpa bantuan dari manusia sebagai operator. sehingga diperlukan penginderaan secara terus-menerus terhadap lingkungan kerjanya Saat menjalankan fungsinya, wahana menemui kendala untuk menghindari objek-objek rintangan yang dihadapinya Karena itu. wahana perlu dilengkapi dengan suatu system penghindaran tabrakan yang cerdas. dan wahana diharapkan dapat meniru kemampuan cara berpikir manusia untuk menghindari objek-objek rintangan. Manusia dapat memperkirakan jarak objek di sekitarnya melalui indera penglihatan dan menginterpretasikannya secara linguistik, kemudian mengambil keputusan untuk meneruskan perjalanan dengan arah tertentu. Perancangan dan realisasi wahana gerak mandiri ini meliputi perancangan dan realisasi pcrangkat keras. perangkat lunak. sena integrasi perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat keras wahana menggunakan 5 pasang transduser ulrrasonik yang bekerja pada frekuens1 40 kHz. yang terdiri atas pemancar dan penerima uhrasonik, menggunakan 2 buah motor de sebagai penggerak. dan menggunakan unit pengolah DTSI sebagai pengendali dan pengolah. Adapun perangkat lunaknya ditulis dalam bahasa C, memiliki 2 buah fungsi keanggotaan untuk input, yaitu jarak rintangan dan sudut rintangan, serta satu fungsi keanggotaan untuk output, yaitu arah wahana lntegrasinya berupa wahana yang memancarkan gelombang uhrasonik. dan penerima akan mendeteksi objek pada lingkungan wahana untuk kemudian hasil perhitungan jarak dan informasi sudutnya diolah pada sistem fuzzy, dan output berupa arah wahana diteruskan ke pengendali gerak motor. dan motor akan bergerak sesuai perintah pengendalian Pengujian wahana berupa pengujian perangkat keras. perangkat lunak dan pengujian fungsional sistem Pengujian fungsional sistem adalah pengujian wahana setclah diintegrasikan perangkat keras dan perangkat lunaknya. Hasil integrasi sitem diuji pada kondisi jarak dan sudut rintangan yang berbeda. Dari hasil pengujian fungsional sistern dapat diambil kesimpulan bahwa wahana gerak mandiri dapat menghindari objek-objek rintangan pada lingkungan kerjanya. Kemudian arah gerak wahana saat menghindar sesuai dengan aturan fuzzy yang ditetapkan sebelumnya.