Prof. Dr. Ir. Adang Suwandi Ahmad Dosen Pembimbing 1 Kusprasapta Mutijarsa, S.T., M.T. Dosen Pembimbing 2 FERRY RIPPUN GIDEON / 111997034 Penulis

Pada penelitian tugas akhir ini, dirancang dan direalisasikan sebuah model enjiniring sistem wahana gerak mandiri dan mengimplementasikan system penghindaran tabrakan dengan metode potensial field. Dengan sistem tersebut diharapkan wahana dapat bergerak dari tempat asal ke tempat tujuan dan dapat menghindari rintangan-rintangan yang ditemuinya selama perjalanannya. Sistem ini direalisasikan kedalam perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat keras terdiri dari sistem sensor, driver motor stepper, dan system kendali. Sistem sensor menggunakan 8 pasang sensor infra merah untuk mendeteksi benda di depannya, dipasang pada setengah lingkaran bagian depan wahana. Dua buah motor stepper yang menggerakkan 2 buah roda yang berbeda, yang dipasang di kiri dan kanan wahana. Sistem kendali berbasis mikrokontroller ATMEL AT89C51. Perangkat lunak dibuat dengan bahasa assembly MCS-51 untuk mengendalikan sistem sensor, sistem penggerak motor, serta mengimplementasikan sistem penghindaran tabrakan dengan metode potensial field. Pengujian dilakukan dengan menguji keseluruhan perangkat keras, menguji perangkat lunak secara simulasi, dan pengujian fungsional sistem dengan cara menjalankan wahana pada lingkungan yang ditetapkan, dengan menambahkan rintangan-rintangan yang terbuat dari benda padat berwarna putih/terang yang diletakkan pada kondisi yang berbeda. Dari hasil penelitian dapat disimpulkan bahwa model enjiniring system wahana gerak mandiri tersebut dapat bekerja dengan baik, dan dapat menghindari tabrakan dari rintangan dengan posisi yang berbeda-beda.