Decy Nataliana, S.T., M.T. Dosen Pembimbing 1 DHARMA KUSUMAH, S.T., M.T. Dosen Pembimbing 2 BENI SETRIADI / 112000053 Penulis

Dalam tugas akhir ini dilakukan perancangan dan realisasi wahana gerak mandiri yang dapat mengikuti jalur dengan warna tertentu dengan prinsip kerja sederhana. Wahana dapat bergerak menuju tempat tujuan dengan bantuan lintasan yang berwarna tertentu. Wahana yang dirancang dan direalisasikan menjalankan misinya tanpa campur tangan dan bantuan manusia. Wahana ini terdiri dari empat subsistem perangkat keras, yaitu subsistem catu daya menggunakan baterai rechargeable jenis NiMH, subsistem sensor infra merah, subsistem kendali menggunakan mikrokontroler AT89C51 dan subsistem penggerak yang menggunakan motor slepper sebagai komponen utamanya. Perangkat lunak yang berisi algoritma penelusuran jalur lintasan menggunakan bahasa pemrograman assembly diintegrasikan dengan subsistem kendali A T89C51. Pengujian sistem dilakukan pada perangkat keras, perangkat lunak dan pengujian sistem secara fungsional. Pengujian fungsional sistem adalah pengujian sistem hasil integrasi perangkat keras dan perangkat lunaknya. Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan, seluruh sistem berhasil direalisasikan dengan baik. Wahana dapat bergerak mengikuti jalur lintasan dan mencapai posisi tujuannya secara mandiri.