Kusprasapta Mutijarsa, S.T., M.T. Dosen Pembimbing 1 Dhony Yulyardy / 112000163 Penulis

Laporan tugas akhir ini membabas basil penelitian yang telah dilakukan dalam usaha untuk membangun sebuab robot pengbisap debu yang dapat bergerak mengeksplorasi ruangan yang tidak terpetakan secara cerdas dan mandiri. Robot penghisap debu adalah salab satu bentuk realisasi wahana greak mandiri di dunia nyata. Kemampuan yang diimplementasikan pada robot penghisap debu merupakan sebuah kecerdasan tiruan yang terprogram. Algoritma yang diprogramkan pada otak robot dapat menyelesaikan masalah yang ada pada lingkungannya tanpa adanya pengendalian dari sumber-sumber luar (autonomous). Robot penghisap debu yang dibuat terdiri dari lima subsistem, yaitu subsistem pendeteksi lingkungan berbasis infra merab, subsistem otak pengendali menggunakan mikrokontroler AT89S52, subsistem penggerak menggunakan motor stepper, subsistem pengbisap dan catu daya. Pada tugas akhir ini dikembangkan sebuah algoritma yang dapat mengeksplorasi ruangan untuk robot pengbisap debu yang diberi nama algoritma Snake. Sementara model enjiniring robot pengbisap debu yang dibuat diberi nama RVC 1.0. Algoritma Snake merupakan pengembangan dari algoritma DFS (Depth First Search), yaitu algoritma pencarian dasar pada cabang ilmu kecerdasan artifisial. Algoritma Snake melakukan ekplorasi keseluruh ruangan sampai batas ruangan yang sudah ditentukan dan kembali ke posisi awal Berdasarkan basil pengujian, robot pengbisap debu berbasil dibangun dengan baik dan seluruh subsistem dapat terintegrasi sesuai dengan spesifikasi yang sudah ditentukan. Robot penghisap debu dapat bergerak dan mengeksplorasi ruangan sampai posisi tujuan akhir yang telah ditetapkan pada ruangan yang belum terpetakan secara cerdas dan mandiri, tetapi belum berbasil kembali ke posisi awal dengan akurat. Hal ini disebabkan adanya slip pada roda saat berusaha untuk kembali ke posisi awal.