Ir. Djohar Syamsi Dosen Pembimbing 1 Andri Sulaiman / 112000200 Penulis

Sistem otomasi dan kendali berumpan batik banyak diterapkan pada industri, laboratorium penelitian dan masyarakat modem. Sistem kendali yang diwujudkan pada laporan ini yaitu prototype sistem pengendali kecepatan motor de pada perangkat rotary agitator, alat uji toksisitas limbah B3 (toxicity characteristic leaching procedure test- TCLP test). Penerapan sistem otomasi dan kendali pada perangkat rotary agitator ini dapat mempennudah dalam pengoperasian dan memperoleh hasil yang scsuai dengan yang diharapkan. Pada penelitian ini dirancang sebuah sistem otomasi. monitoring dan kendali kecepatan motor dc untuk diterapkan pada perangkat rotary agitator yang diJengkapi oleh sistem pewaktu (timer), jam, kalender dan alarm. Pada laporan tugas akhir ini akan dibahas mengenai subsistem system kendali kecepatan motor de dan subsistem timer, untuk subsistem lainnya akan dibahas pada laporan tugas akhir lrvan Rivana (11-2000-184). Alat yang direalisasikan berupa rangkaian single board controller (SBC), rangkaian HBridge, rangkaian sensor kecepatan dan catu daya. Komponen-komponen utama yang digunakan yaitu komponen pengendali berupa mikrokontroler AT89S52, komponen PWM generator berupa mikrokontroler AT89C2051, sensor optocoupler. transistor daya TIP120-TIP125 dan regulator tegangan LM7805-LM3 I 7. Agar sistem kendali memiliki penampilan keluaran yang baik maka diterapkan aksi kendali proporsional-integral (PI). Dengan aksi kendali PI, sistern diharapkan dapat mcngendalikan keeepatan motor de sesuai dengan masukan (nilai refercnsi) yang diberikan, walaupun diberikan beban yang berubah-ubah. Penalaan parameter PI menggunakan metode Ziegler-Nichols, yaitu salah satu metode pendekatan ekperimental didasarkan pada reaksi plant yang dikenai suatu pentbahan. Pengaturan daya motor de menggunakan teknik modulasi Iebar pulsa (pulse-width modulationiPWM). yaitu suatu pengalihan daya dengan menggunakan Iebar pulsa sebagai pengatur sudutfiring transistor untuk mengcmudikan keeepatan putaran motor dc. Pada penelitian ini frekuensi sinyal PWM yang digunakan yaitu I 0 KHz. Oari hasil pengujian. Keeepatan stead} stale motor de yang digunakan pada perancangan diketahui sebesar 2215 rpm dan dari penguj ian melaJui data logger dengan menggunakan rangkaian SBC yang telah direalisasilqrn, diperoleh grafik respon transien motor de. Dengan sistem kendali PI yang dirancang, kecepatan motor de dapat dikendalikan pada nilai 200-500 rpm (±10 rpm). Sistem pewaktu (timer) yang dirancang berfungsi sesuai dengan harapan, dimana putaran motor de berhenti pada saat timer mencapai nilaI 00:00:00.