Detail Cantuman

PENGEMBANGAN ALGORITMA EKSPLORASI DAN PENGHINDARAN TABRAKAN PADA WADANA GERAK MANDIRI RVC 2.0.

Sony Christianto Octavianus / 112001018 - Personal Name
Kusprasapta Mutijarsa, S.T., M.T. - Personal Name
Text English 2007 Teknik Elektro : FTI

Perkembangan dunia elektronika saat ini telah berkembang dengan pesat. Berbagai penemuan didapatkan untuk membuat hidup manusia menjadi lebih mudah dengan kinerja yang lebih efisien. Salah satunya adalah penghisap debu.
Kinerja penghisap debu yang masih menggunakan campur tangan manusia seringkali membuat manusia membuang banyak waktu untuk menjalankan dan menggerakannya. Maka, untuk menciptakan kondisi yang lebih baik bagi manusia diciptakanlah robot penghisap debu.
Pada laporan penelitian tugas akhir ini dibangun dan direalisasikan sebuah wahana gerak mandiri berupa robot penghisap debu RVC 2.0. Robot ini secara garis besar dibangun dari 6 buah subsistem utama. Subsistem tersebut adalah subsistem catu daya, subsistem pengenal lingkungan, subsistem pengendali, subsistem penggerak, subsistem penghisap dan penyapu serta subsistem penghitung putaran. Subsistem catu daya merupakan subsistem yang memberikan daya untuk seluruh komponen elektronika yang ada di dalam robot. Subsistem pengenal lingkungan menggunakan sensor infra merah untuk menghindari tabrakan dan cliff sensor untuk menghindari tempat yang memiliki perbedaan ketinggian seperti tangga. Pada subsistem penggerak, penghisap, dan penyapu, digunakan motor DC untuk melaksanakan tugasnya. Pada penghisap motor DC ini dikombinasikan dengan sebuah kipas yang dapat menghisap debu dan sebuah sikat untuk menyapu debu yang ada disekitarnya. Pergerakan robot ini dapat dihitung jaraknya oleh subsistem penghitung putaran. Dalam hal ini adalah putaran motor DC. Seluruh subsistem tersebut diatur dan dikendalikan oleh subsistem pengendali yang menjadi otaku tama dari robot penghisap debu RVC 2.0. subsistem ini menggunakan sebuah mikrokontroller AT89S52.
Selain perangkat keras, perangkat lunak juga sangat berperan dalam menunjang kinerja robot ini. Maka dari itu, untuk melakukan eksplorasi ruangan dengan baik, digunakanlah metode eksplorasi Algoritma snake yang merupakan pengembangan dari metode pencarian depth first search dengan metode Wall Following untuk penghindaran tabrakan. Algoritma tersebut diintegrasikan dengan perangkat keras yang ada dan diuji dengan menggunakan sebuah kasus berupa ruangan.
Berdasarkan hasil pengujian secara keseluruhan, masing-masing subsistem RVC 2.0 telah berfungsi dengan baik, indikasinya yaitu: 1) sensor sudah dapat mendeteksi adanya dinding ang ada di sekitas wahana, 2) Kipas telah sudah dapat menghisap butir-butir debu dalam hal ini butir butir tersebut adalah gabus, tissue, kertas, 3) Optocoupler dapat menghitung putaran roda dengan baik. Hingga saat ini perangkat keras dan perangkat lunak telah bekerja dengan baik. Hal ini dapat dilihat dari proses penghindaran tabrakan dan proses pencarian yang dilakukan system.

Ketersediaan

LOADING LIST...

Lampiran Berkas

LOADING LIST...

Detail Information

Bagian	Informasi
Pengarang	Sony Christianto Octavianus / 112001018 - Personal Name Kusprasapta Mutijarsa, S.T., M.T. - Personal Name
No. Panggil	575EL/07
Subyek	wahana gerak mandiri Cliff sensor robot penghisap de bu sensor infra merah ffflJtOr DC mrlm:ilcomroller AT 89162 deprh firsr search wall following algoritma snake.
Fakultas	FTI
Tahun Terbit	2007
Jurusan	Teknik Elektro
Deskripsi Fisik
Info Detil Spesifik

Citation

APA Style

. (2007).PENGEMBANGAN ALGORITMA EKSPLORASI DAN PENGHINDARAN TABRAKAN PADA WADANA GERAK MANDIRI RVC 2.0.().Teknik Elektro:FTI

Chicago Style

.PENGEMBANGAN ALGORITMA EKSPLORASI DAN PENGHINDARAN TABRAKAN PADA WADANA GERAK MANDIRI RVC 2.0.().Teknik Elektro:FTI,2007.Text

MLA Style

.PENGEMBANGAN ALGORITMA EKSPLORASI DAN PENGHINDARAN TABRAKAN PADA WADANA GERAK MANDIRI RVC 2.0.().Teknik Elektro:FTI,2007.Text

Turabian Style

.PENGEMBANGAN ALGORITMA EKSPLORASI DAN PENGHINDARAN TABRAKAN PADA WADANA GERAK MANDIRI RVC 2.0.().Teknik Elektro:FTI,2007.Text

Detail Cantuman

PENGEMBANGAN ALGORITMA EKSPLORASI DAN PENGHINDARAN TABRAKAN PADA WADANA GERAK MANDIRI RVC 2.0.

Detail Information

Citation

Homepage Info

Koleksi

Media Sosial / Kanal

Address