Kusprasapta Mutijarsa, S.T., M.T. Dosen Pembimbing 1 DONI HARYANTO / 112001123 Penulis

Indonesia melalui IIRC (Indonesian Intelligent Robot Contest) Committee, Departemen Pendidikan Nasional, mengadakan kompetisi robot cerdas Indonesia (KRCI) yang telah dimulai pada tahun 2004, dimana aturan kompetisi diadopsi dari The Trinity Fire Fighting Competition Rules yang merupakan kompetisi robot cerdas pemadam api yang diadakan di Trinity College, Hartford, Connecticut, Amerika Serikat. Tujuan dari kompetisi yaitu membangun sebuah robot yang memiliki kemampuan untuk mencari, menemukan dan memadamkan api (lilin) yang diletakkan dalam suatu bentuk lapangan menyerupai bangunan rumah tinggal. Untuk alasan tersebut pada penelitian tugas akhir ini, dirancang dan direalisasikan sistem perangkat keras dan perangkat lunak untuk sistem robot pemadam api dan diberi nama FIRO#2. Spesifikasi yang digunakan dalam pembuatan robot cerdas pemadam api (/ire fighting robot) mengacu pada peraturan Kontes Robot Cerdas Indonesia yang diadakan oleh Direktorat Jendral Pendidikan Tinggi. Perancangan perangkat keras meliputi sistem sensor, sistem aktuator, dan sistem pengendali. Sistem sensor terdiri dari sensor untuk navigasi (navigation sensor) robot menggunakan delapan pasang sensor infra merah GP2Dl2, sensor api (Fire sensing) menggunakan Hamamatsu UV TRON (detektor cahaya ultraviolet), phototransistor (mendeteksi posisi lilin), dan sensor garis putih menggunakan sepasang sensor infra merah. Sistem aktuator menggunakan dua buah motor DC dengan pengendali H-Bridge, untuk mengendalikan kecepatan motor digunakan generator PWM (pulse width modulation). Sistem pengendali berbasis mikrokontroller ATMEL AT89S52, Sedangkan pergerakan robot menggunakan metoda differensial drive. Agar FIRO#2 dapat bergerak cerdas, baik itu dalam mengikuti dinding, mencari, menemukan dan memadamkan api, maka diperlukan suatu metode pencapaian tujuan. Dalam penelitian ini dikembangkan metode pencapaian tujuan berbasis metode wall-following. Berdasarkan hasil pengujian, FIRO#2 berhasil mencari, menemukan dan memadamkan api tanpa dikendalikan oleh manusia.