Detail Cantuman

Dalam era teknologi ini mobile robot (morob) akan menjadi bagian yang tak terpisahkan dalam kehidupan manusia sehari-hari. Banyak kegiatan manusia yang menjadi mudah karena pertolongan morob. Untuk dapat melakukan kegiatannya maka morob memerlukan suatu sistem navigasi sehingga dapat melakukan penginderaan terhadap lingkungan dimana ia beroperasi. Salah satu perangkat yang digunakan untuk sistem navigasi morob adalah sensor ultrasonik. Sedangkan metoda yang digunakan adalah metoda EERUF (Error Eliminating Rapid Ultrasonic Firing). Tugas akhir ini bertujuan untuk memfungsikan suatu kartu pengontrol berbasis mikrokontroler AT89C51 sebagai pengendali lokal bagi URFO (Ultrasonic Range Finder Object) sekaligus interface antara URFO dengan sebuah PC (Personal Computer) sehingga data-data yang didapat pada URFO dapat ditampilkan di PC. Dengan demikian monitoring terhadap mornb akan men_iadi lebih mudah. Pengendali lokal disini berfungsi untuk rnelakukan suatu penjadualan penembakkan sinyal ultrasonik yang berdasarkan metoda EERUF. Untuk mengetahui ketja sistem dilakukan sirnulasi penerapan metoda EERUF dengan menggunakan perangkat lunak simulink pada MATLAB. Selain itu juga dilakukan beberapa pengujian, yaitu: pengujian perangkat keras kartu pengontrol berbasis mikrokontroler AT89C51 dan pengujian perangkat lunak baik assembler untuk mikrokontroler AT89C51 maupun turbo pascal untuk PC. Dari hasil simulasi dan pengujian terlihat bahwa sistem yang dirancang dapat berkerja sesuai dengan harapan, yaitu sebagai lokal kontroler bagi URFO maupun interface ke PC. Dengan adanya kartu pengontrol ini makan URFO dapat berkerja sesuai dengan kebutuhan untuk navigasi morob dan kita dapat melakukan pada murob melalui PC.