0425126002 - Decy Nataliana Ir, MT. Dosen Pembimbing 2 0414029002 - Febrian Hadiatna, S.T., M.T. Dosen Pembimbing 1 MUHAMMAD RAZA ILHAM / 112017066 Penulis

Pada penelitian ini membuat rancang bangun sistem pergerakan pada robot dengan metode color-based. Penelitian ini dilatarbelakangi pengendalian hama yang dilakukan oleh petani. Dalam penerapan pestisida, petani memiliki tingkat keracunan yang tinggi akibat butiran droplet dari penggunaan alat semprot konvensional yaitu knapsack sprayer. Rancang bangun ini menggunakan sensor warna TCS34725, Raspberry Pi 3, Arduino Leonardo, dan dua driver motor BTS7960. Pada penelitian ini dilakukan dengan pengujian kecepatan laju robot, melakukan identifikasi warna dan pengujian fungsional dari robot. Identifikasi warna pada sensor TCS34725, warna merah RGB yang didapat nilai 163≤R≤172, 49≤G≤67, 37≤B≤51 dan pada warna hijau didapat nilai 41≤R≤67, 135≤G≤143, 60≤B≤70 dan pada warna biru 25≤R≤63, 62≤G≤83, 138≤B≤166. Identifikasi warna pada robot pestisida bekerja dengan baik sehingga warna ini sebagai pemicu gerak dari robot, Pengujian kecepatan pada robot tanpa beban dan dengan beban 3,65 kg dengan jarak 1 meter, perhitungan kecepatan robot didapat, robot tanpa beban didapat 32,7689978 meter/menit dan robot dengan beban 31,72924379 meter/menit. Adapun pengujian fungsional robot dapat mendeteksi warna hijau dengan baik dan penyemprotan berkerja, pembacaan warna merah pertama robot dapat berbelok 90°,pembacaan warna merah kedua, biru pertama dan kedua saat pergerakan belok tidak mencapai 90°, sudut belok yang terbaca 87° hingga 88° faktor yang mempengaruhi adanya selip antara track tank pada robot dengan permukaan lantai.