Detail Cantuman

Penelitian ini mengenai pengembangan multi robot untuk penentuan leader-follower menggunakan metode cahaya yang dilatar belakangi oleh tingkah laku semut dalam mencari makanan. Dalam pengembangan ini menggunakan modul infrared, sensor warna TCS34725, Arduino Nano, dua LED, driver motor L298N, dua motor dc, Bluetooth HC-05, RGB LED, dan Modul LDR. Pada penelitian ini dipilih warna merah pada penentuan cahaya RGB LED dikarenakan memiliki nilai yang terkecil dalam satuan ADC. Pada modul LDR yang dipasang pada robot mendapat nilai 575 untuk jarak 15 cm antar robot dalam proses leader-follower. Robot akan bergerak pada arena permukaan datar dengan ukuran panjang 100 cm, lebar 100 cm dan tinggi 10 cm dan pada arena tersebut akan diletakan kertas warna merah sebagai pemicu untuk menjadi leader. Adapun fungsional robot dalam menentukan leader-follower dari mulai kedua robot berjalan random sampai kedua robot melakukan proses leader-follower dan cara robot follower dalam mencari posisi leader adalah dengan membaca RGB LED merah pada robot leader. Terdapat lima posisi untuk titik awal kedua robot (H, I, J, K, L). Dimana kelima posisi ini berbeda-beda, baik itu dalam peletakannya maupun jarak antar kedua robot. Didapat posisi I adalah posisi tercepat dengan rata-rata 118,8 detik dan posisi L yang terlama dengan rata-rata 135,3 detik. Rata-rata waktu yang ditempuh kedua robot dalam pergerakan sejauh 100 cm ketika robot melakukan formasi arah lurus beriringan yaitu 18,52 detik.