0404037202 - Ratna Susana, M.T. Dosen Pembimbing 1 0409037702 - Lita Lidyawati, ST.MT Dosen Pembimbing 2 Arya Padmadi Purwasunu / 112019009 Penulis

Kemampuan dasar yang harus dimiliki sebuah robot otonom adalah kemampuan untuk menghindari halangan, dengan kemampuan tersebut robot dapat melakukan tugasnya dengan baik secara otomatis. Kemampuan menghindari halangan dapat diberikan kepada sebuah robot dengan berbagai cara, salah satunya dengan menggunakan sensor ultrasonik HC-SR04 sebagai komponen pendeteksi. Robot juga membutuhkan kemampuan untuk menganalisis data yang telah didapat untuk mengambil keputusan, sistem fuzzy logic Mamdani dapat diimplementasikan untuk melakukan tugas tersebut. Penelitian ini dilakukan dengan cara merancang perangkat keras menggunakan mikrokontroler Arduino Mega, sensor ultrasonik HC-SR04 pada rangka robot beroda rantai. Dilakukan juga pemrograman perintah robot menggunakan perangkat lunak Arduino IDE dan perangkat lunak MATLAB sebagai alat bantu untuk mendesain fuzzy logic yang digunakan. Fuzzy logic pada sistem dibuat dengan dua buah input (jarak dan arah) dan tiga buah output (motor kanan, motor kiri, dan sudut arah gerak robot). Arah pergerakan robot didapatkan dari pengaturan kecepatan putar motor kanan dan motor kiri. Hasil dari penelitian ini yaitu penggunaan ultrasonik HC-SR04 berjalan dengan baik sesuai dengan kebutuhan robot. Hasil pengujian fuzzy logic menunjukkan bahwa desain fuzzy logic yang digunakan berhasil membuat robot menghindari halangan, dengan keluaran kecepatan masing-masing motor dan sudut arah gerak robot sesuai dengan aturan fuzzy yang telah dibuat. Hasil pengujian juga menunjukkan bahwa robot berhasil menghindari halangan 89% dari semua percobaan yang dilakukan.