HEMDAYANI / 11.2002.007 / EL Penulis

Kemajuan teknologi telah menghasilkan berbagai macam wahana gerak mandiri atau robot dengan berbagai macam kemampuan yang dapat dilakukan tampa campur tangan manusia. Salah satu kemampuan dari wahana ini adalah dapat berjalan mengikuti jalur berwarna tertentu menuju tempat tujuan tampa campur tangan manusia atau lebih sering kita kenal dengan line follower robot. Dengan adanya robot ini diharapkan dapat membantu kerja manusia dalam melaksanakan tugasnya. Robot ini secara garis besar tersusun dari 5 buah subsistem utama. Subsistem tersebut adalah subsistem catu daya, subsistem sensor, subsistem kendali, subsistem penggerak, dan subsistem penghitung putaran. Subsistem catu daya merupakan subsistem yang memberikan daya untuk seluruh subsistem di dalam robot. Subsistem sensor yaitu menggunakan sensor infra merah untuk mendeteksi jalur lintasan yang akan dilewati oleh wahana. Subsistem penggerak menggunakan dua buah motor DC dengan metoda pengendalian menggunakan PWM dan sistem pengereman menggunakan metoda kontrol PID. Subsistem penghitung putaran menggunakan optical encoder untuk mengetahui posisi terakhir robot. Seluruh subsistem tersebut diintegrasikan dan dikendalikan oleh subsistem pengendali yang menjadi otak utama dari Line follower Robot yaitu menggunakan sebuah mikrokontroler AT89S52. perangkat lunak yang berisi algoritma penelusuran jalur lintasan menggunakan bahasa pemograman C diintegrasikan dengan subsistem kendali AT89S52. Pengujian sistem dilakukan pada perangkat keras, perangkat lunak dan pengujian sistem secara fungsional. Pengujian fungsional sistem adalah pengujian sistem hasil integrasi perangkat keras dan perangkat lunaknya. Berdasarkan hasil pengujian yang yang akan dilakukan, seluruh sistem diharapkan berhasil direalisasikan dengan baik sehingga line follower robot dapat mengikuti jalur lintasan dan mencapai posisi tujuan.