Detail Cantuman

Pada penelitian tugas akhir ini akan dirancang dan direalisasikan platform
serta sistem sensor pada autonomous mobile robot. Penelitian ini merupakan penelitian tahap awal dalam membuat suatu mobile base robot yang serbaguna sehingga dapat digunakan sebagai perangkat sarana bantu penelitian dan pendidikan. Mobile Base robot berbentuk segi delapan dan didesain sedemikian rupa sehingga dapat membawa sebuah komputer portable (laptop) di atasnya. Laptop tersebut digunakan untuk mengolah data sensor untuk keperluan navigasi. Mikrokontroler digunakan sebagai interface atau antarmuka antara sensor dengan laptop serta driver motor dengan laptop. Desain penempatan sensor dibuat tidak permanen sehingga penempatannya bisa dimana saja pada header yang telah disediakan. Penggunaan laptop dan desain penempatan sensor yang fleksibel merupakan bagian yang diperlukan untuk mendukung tujuan dibuatnya platform mobile base robot yang serbaguna. Sensor yang diimplementasikan pada mobile base robot ini menggunakan dua jenis sensor jarak yang terdiri dari 2 buah inframerah sharp GP2D120 dan 3 buah sensor ultrasonik SRF 02. Kedua jenis sensor tersebut memiliki karakteristik yang berbeda dalam mendeteksi suatu halangan. Pemilihan jenis sensor yang berbeda karakteristik yaitu bertujuan agar memperoleh hasil deteksi yang sesuai dengan kebutuhan, sensor ultrasonik untuk mendeteksi keberadaan benda yang jauh dan sensor inframerah untuk mendeteksi keberadaan benda yang dekat dengan robot. Pembacaan kedua jenis sensor tersebut diharapkan dapat saling melengkapi keterbatasan masing-masing sensor yang terjadi. Penempatan posisi
sensor pun menjadi pertimbangan penting agar robot dapat mendeteksi halangan dengan baik. Informasi yang didapat dari sensor kemudian dikirim ke laptop dan akan digunakan untuk mengendalikan pergerakan robot. Kata kunci : mobile base robot, sensor ultrasonik, sensor inframerah