MADE BOYKE ISMAYA / 11.2002.011 / EL Dosen Pembimbing 1 Niken Syafitri, S.T, M.T. Kusprasapta Mutijarsa, S.T, M.T.

Pada penelitian tugas akhir ini akan dikembangkan suatu sistem autonomus mobile robot yang dapat bergerak mengikuti objek berupa bola. Sistem ini merupakan tahap awal untuk mengembangkan suatu sensor dalam bentuk computer vision. Sistem robot pengikut bola ini dibagi menjadi beberapa subsistem yaitu subsistem pengolahan citra, subsistem perangkat keras dan subsistem pengendali. Dalam subsistem pengolahan citra digunakan webcam sebagai pengambilan data gambar dan diproses dengan suatu komputer atau laptop. Pada proses ini digunakan compiler Microsoft Visual C++ 6, dengan menambahkan funsifungsi dari library Open Source Computer Vision (OpenCV). Subsistem pengolahan citra berguna untuk mendeteksi adanya bola pada lingkungan disekitar. Metoda yang digunakan untuk mendeteksi bola pada lingkungan sekitarnya adalah metoda camshift. Subsistem perangkat keras yang digunakan adalah suatu mobile base robot yang telah dibuat pada penelitian sebelumnya. Dan subsistem pengendali menggunakan satu buah mikrokontroler ATMEGA8535 dan menggunakan RS232 sebagai interface untuk komunikasi antara koputer dan mikrokontroler. Hasil dari tugas akhir ini adalah seluruh subsistem dapat diintegrasikan sehingga robot dapat bergerak mengikuti objek yang berbentuk bola untuk jarak bola dengan robot antara 50 cm sampai dengan 120 cm dan dapat melakukan pencarian bola ketika bola tidak berada di depan robot.