Detail Cantuman

Pada penelitian tugas akhir ini akan dikembangkan suatu sistem
autonomus mobile robot yang dapat bergerak mengikuti objek berupa bola.
Sistem ini merupakan tahap awal untuk mengembangkan suatu sensor dalam
bentuk computer vision.
Sistem robot pengikut bola ini dibagi menjadi beberapa subsistem yaitu
subsistem pengolahan citra, subsistem perangkat keras dan subsistem pengendali.
Dalam subsistem pengolahan citra digunakan webcam sebagai pengambilan data
gambar dan diproses dengan suatu komputer atau laptop. Pada proses ini
digunakan compiler Microsoft Visual C++ 6, dengan menambahkan funsifungsi
dari library Open Source Computer Vision (OpenCV). Subsistem pengolahan citra
berguna untuk mendeteksi adanya bola pada lingkungan disekitar. Metoda yang
digunakan untuk mendeteksi bola pada lingkungan sekitarnya adalah metoda
camshift. Subsistem perangkat keras yang digunakan adalah suatu mobile base
robot yang telah dibuat pada penelitian sebelumnya. Dan subsistem pengendali
menggunakan satu buah mikrokontroler ATMEGA8535 dan menggunakan RS232
sebagai interface untuk komunikasi antara koputer dan mikrokontroler.
Hasil dari tugas akhir ini adalah seluruh subsistem dapat diintegrasikan
sehingga robot dapat bergerak mengikuti objek yang berbentuk bola untuk jarak
bola dengan robot antara 50 cm sampai dengan 120 cm dan dapat melakukan
pencarian bola ketika bola tidak berada di depan robot.