Niken Syafitri, S.T, M.T. Dosen Pembimbing 2 Kusprasapta Mutijarsa, S.T, M.T. Dosen Pembimbing 1 Mohamad Roni Hamid / 11 2002 137 Penulis

Dalam penelitian ini dilakukan pengembangan teknologi sensor vision sebagai pengganti sensor infra merah pada aplikasi autonomous mobile base robot line follower. Pengembangan teknologi ini meliputi perancangan dan realisasi perangkat lunak serta penambahan perangkat keras pada mobile base robot yang telah dibuat pada penelitan sebelumnya. Pengembangan perangkat lunak dilakukan dengan mengimplementasikan metoda Hough Transform, salah satu metoda yang ada di dalam Open Source Computer Vision (Open Cv) library, yang dapat mendeteksi garis dari input berupa edge detection image. Dengan metoda ini setiap pixel pada input image ditransformasi kedalam koordinat (x, y) citra sehingga memungkinkan untuk menarik garis dari sejumlah titik yang terdeteksi. Parameter penting yang digunakan untuk mendapatkan nilai x dan y dari sebuah pixel adalah dengan mengetahui jarak terdekat (r) antara titik pusat sumbu (x, y) dengan garis yang terdeteksi di dalam sebuah image serta sudut (θ) antara sumbu x dengan r. Minimal dengan dua buah titik sebuah garis dapat ditarik dari titik satu ke titik lainnya. Metoda ini diimplementasikan dalam sebuah perangkat lunak berbasis bahasa C++ dengan Open Cv sebagai library pengolah citranya. Untuk mendukung aplikasi ini, dipasang kamera (webcam) beserta penopangnya yang terdiri dari motor servo dan dudukannya di atas mobile base robot. Seluruh proses line detection dilakukan di dalam PC (Personal Computer)/laptop yang dipasang di atas mobile base robot, sementara proses pergerakan robot dilakukan di dalam mikrokontroler. Komunikasi serial digunakan untuk menghubungkan kedua buah sistem ini. Hasil pengujian perangkat lunak line detecetion yang telah diintegrasikan dengan mobile base robot memberikan hasil berupa pergerakan maju dan berbelok mengikuti garis yang telah ditentukan. KATA KUNCI : Open Cv, Hough Transform, line detection,mobile base robot, kamera (webcam)