Dr. sc. Lisa Kristiana, S.T., M.T. Dosen Pembimbing 1 KEINDRA BAGAS MAULANA /152021229 Penulis

Autonomous Navigation membutuhkan kemampuan penentuan posisi jarak dekat yang memadai, namun hal ini tidak selalu dapat dicapai dengan sistem navigasi konvensional. Penelitian ini meneliti sistem navigasi berbasis marker menggunakan marker ArUco dan metode pose estimation yang diterapkan pada quadcopter DJI Tello Ryze. Sistem ini hanya memanfaatkan kamera onboard untuk memperkirakan posisi dan orientasi relatif UAV, tanpa menggunakan GNSS maupun penggabungan sensor inersial. Hasil pengujian menunjukkan bahwa 44 marker ArUco dari kamus 4×4 hingga 7×7 (ID 0–10) dapat terdeteksi, pada jarak 0,35 hingga 5,6 m, dengan sudut pengamatan marker dapat terdeteksi sekitar −76° hingga +76°. Pengujian juga dilakukan pada tingkat pencahayaan antara 15,68 hingga 157,22 lux, dan deteksi marker paling stabil diperoleh pada kisaran 80–90 lux. Pengujian eksekusi perintah berbasis marker menunjukkan waktu deteksi rata-rata sebesar 0,037 detik dan waktu eksekusi rata-rata sebesar 2,01 detik untuk tujuh jenis perintah gerakan. Selanjutnya, pengujian penerbangan berbasis misi yang masing-masing terdiri dari 25 percobaan menunjukkan tingkat keberhasilan sebesar 72% untuk lintasan persegi panjang dan 76% untuk lintasan zigzag, dengan deviasi lintasan rata-rata sebesar 50 cm dan 52,77 cm. Berdasarkan hasil tersebut, sistem pelacakan visual berbasis marker dinilai mampu digunakan untuk kebutuhan docking UAV jarak dekat pada lingkungan terkontrol. Namun, kinerja sistem masih dipengaruhi oleh parameter kendali yang bersifat tetap, latensi pemrosesan citra, kestabilan komunikasi, serta keterbatasan perangkat keras yang digunakan.