Detail Cantuman

DESAIN DAN IMPLEMENTASI ALGORITMA PENCARIAN JALUR PADA ROBOT CERDAS PEMADAM API FIRO 5 BERBASIS ALGORITMA GREEDY SEARCH

HENDRA FERY HS. - Personal Name
Dr. Kusprasapta Mutijarsa, S.T, M.T. - Personal Name
Niken Syafitri, S.T, M.T. - Personal Name
Text Indonesia 2011 Teknik Elektro : FTI

Robot pemadam api merupakan salah satu bentuk realisasi wahana gerak mandiri yang memiliki kemampuan mengeksplorasi ruangan yang belum terpetakan dan mencari titik api serta memadamkannya. Untuk bisa melakukan eksplorasi, wahana perlu dilengkapi dengan suatu logika untuk menentukan lintasan yang akan dilaluinya.
Penelitian tugas akhir ini dilakukan dalam upaya pengembangan teknologi robot pemadam api. Robot pemadam api ini diberi nama FIRO#5 yang merupakan singkatan dari Fire Fighter Robot generasi ke-5. Teknologi yang dikembangkan pada robot pemadam api ini antara lain, teknologi algoritma eksplorasi ruangan secara mandiri dan mendeteksi api di dalam ruangan kemudian memadamkannya. Dalam hal ini titik api disimulasikan dengan sebuah lilin. Algoritma yang digunakan pada penelitian ini yaitu pre-planning heuristic search berbasis greedy search. Algoritma ini digunakan untuk mencari jalur optimal dalam menemukan api pada salah satu dari empat ruangan yang ada. Algoritma ini merupakan salah satu solusi cerdas dalam mengatasi masalah pencarian tujuan dan perancangan jalur yang optimal. Untuk memadamkan api, dalam penelitian ini memanfaatkan sensor thermal array dengan cara membandingkaan suhu tiap titik (pixel), dengan begitu posisi api lilin akan terdeteksi.
Robot FIRO#5 ini tersusun dari beberapa sub-sistem sensor, pengendali dan penggerak. Sub-sistem sensor dikelompokkan menjadi sensor jarak dan sensor api. Sensor jarak menggunakan empat ultrasonk PING dan sensor api menggunakan satu Hamamatsu UVTron dan satu thermal array TPA81. Adapun sub-sistem pengendali menggunakan mikrokontroler ATMEGA128. Dan sub-sistem penggerak, terdiri dari unit penggerak robot dan unit pemadam api. Unit penggerak robot menggunakan dua motor DC yang bergerak secara differential steering dan unit pemadam api menggunakan kipas yang digerakkan oleh satu motor DC. Sebelum diterapkan pada wahana, jalur optimal yang akan dilalui sebelumnya dihitung secara manual berdasarkan algoritma greedy.
Pengujian dilakukan pada satu konfigurasi arena di laboratorium Center of Robotics and Autonomous System (CRAS) Itenas. Pengujian algoritma dilakukan dalam dua tahap, tahap pertama yaitu ekplorasi keseluruh ruangan tanpa menggunakan api lilin. Tahap kedua yaitu mencari keberadaan api lilin yang ditempatkan pada salah satu dari keempat ruangan yang digunakan.
Dari hasil pengujian, FIRO#5 dapat melakukan eksplorasi ruangan dengan jalur yang telah ditentukan, dan menemukan api pada salah satu ruangan serta memadamkan api tersebut.

Ketersediaan

LOADING LIST...

Lampiran Berkas

LOADING LIST...

Detail Information

Bagian	Informasi
Pengarang	HENDRA FERY HS. - Personal Name Dr. Kusprasapta Mutijarsa, S.T, M.T. - Personal Name Niken Syafitri, S.T, M.T. - Personal Name
No. Panggil	923EL092011a
Subyek	robot cerdas pemadam api, FIRO, heuristic search,
Fakultas	FTI
Tahun Terbit	2011
Jurusan	Teknik Elektro
Deskripsi Fisik
Info Detil Spesifik

Tags :
robot cerdas pemadam api, FIRO, heuristic search,

Citation

APA Style

. (2011).DESAIN DAN IMPLEMENTASI ALGORITMA PENCARIAN JALUR PADA ROBOT CERDAS PEMADAM API FIRO 5 BERBASIS ALGORITMA GREEDY SEARCH().Teknik Elektro:FTI

Chicago Style

.DESAIN DAN IMPLEMENTASI ALGORITMA PENCARIAN JALUR PADA ROBOT CERDAS PEMADAM API FIRO 5 BERBASIS ALGORITMA GREEDY SEARCH().Teknik Elektro:FTI,2011.Text

MLA Style

.DESAIN DAN IMPLEMENTASI ALGORITMA PENCARIAN JALUR PADA ROBOT CERDAS PEMADAM API FIRO 5 BERBASIS ALGORITMA GREEDY SEARCH().Teknik Elektro:FTI,2011.Text

Turabian Style

.DESAIN DAN IMPLEMENTASI ALGORITMA PENCARIAN JALUR PADA ROBOT CERDAS PEMADAM API FIRO 5 BERBASIS ALGORITMA GREEDY SEARCH().Teknik Elektro:FTI,2011.Text

Detail Cantuman

DESAIN DAN IMPLEMENTASI ALGORITMA PENCARIAN JALUR PADA ROBOT CERDAS PEMADAM API FIRO 5 BERBASIS ALGORITMA GREEDY SEARCH

Detail Information

Citation

Homepage Info

Koleksi

Media Sosial / Kanal

Address