// <![CDATA[PENERAPAN OLAH GERAK KAKI ROBOT HEXAPOD 18-DOF DENGAN MEMBANDINGKAN METODA FORWARD KINEMATICS DAN INVERSE KINEMATICS]]> Hermawan / 11 2005 055 Dosen Pembimbing 1 Dr. Kusprasapta Mutijarsa, S.T, M.T. Niken Syafitri, S.T, M.T.
ada penelitian tugas akhir ini, direalisasikan sebuah robot yang menyerupai hewan berkaki enam. Robot dirancang memiliki 6 kaki, masing-masing kaki akan memiliki 3 engsel/sendi (joint). Dengan kata lain, robot akan memiliki total 18 derajat kebebasan (degree of freedom). Definisi dari DOF (Degree Of Freedom) atau derajat kebebasan adalah kemampuan robot bergerak artinya jika robot dengan satu sendi memiliki satu derajat kebebasan. Dan robot yang memiliki dua sendi memiliki dua derajat kebebasan dan sebagainya. Pergerakan robot akan dirancang dan dianalisis menggunakan teori forward kinematics dan inverse kinematics. Adapun dengan analisis forward kinematics akan didapatkan persamaan input sudut dan output posisi untuk menentukan titik ujung kaki untuk setiap kaki robot atau dengan kata lain Forward Kinematics memetakan Joint Space (Ruang Engsel: Sudut-sudut Motor Servo) ke Task Space (Ruang Tugas: Posisi Ujung Kaki). Dengan inverse kinematics maka akan didapatkan persamaan input posisi dan output sudut atau memetakan Task Space (Ruang Tugas: Posisi Ujung Kaki) ke Joint Space (Ruang Engsel: Sudut-sudut Motor Servo). Dengan demikian tujuan dari penelitian ini adalah membandingkan kedua teori tersebut untuk mendapatkan persamaan gerak. Sistem pergerakan robot terdiri dari 6 kaki yang dapat bergerak secara independen. Masing-masing kaki memiliki 3 joint. Untuk konsep tipe langkah (gait type) yang diterapkan pada robot hexapod ini adalah konsep tripod. Yang berarti dengan konsep tripod ini, dapat dijamin kekokohan dan kestabilan pergerakan robot, sebab selalu ada tiga buah kaki yang menjejak ke tanah ketika robot bergerak melangkah. Untuk keperluan pembangkitan 18 buah sinyal PWM (masing-masing motor servo membutuhkan saluran sinyal kendali PWM), maka digunakanlah Serial Servo Controller 32 (SSC-32), Sebagai pemroses data utama robot hexapod ini, digunakanlah mikrokontroler Basic Atom Pro 28-M sebagai otaknya. Pengujian pergerakan dasar seperti maju, mundur, menyamping ke kanan dan ke kiri dilakukan pada kondisi ruangan kosong yang diberi garis lurus dan lingkaran berwarna putih sebagai acuan dengan panjang 250 cm dan jari-jari lingkaran 27 cm. untuk pengujian pergerakan kombinasi dilakukan pada ruangan kosong pula yang diberi garis berwarna putih pada bidang vertikal dan horizontal, dengan panjang vertikal 200 cm dan horizontal 70 cm. Pengujian dilakukan beberapa tahap dengan pengambilan sampel kecepatan, waktu tempuh dan error posisi. Dari hasil pengujian dapat diambil sebuah kesimpulan bahwa cara dengan inverse kinematics lebih baik digunakan dari pada forward kinematics ini dibuktikan berdasarkan hasil pengujian yang didapat dari sampel percobaan bahwa nilai error terbesar didominasi oleh kinematika maju atau forward kinematics.