Detail Cantuman

PENERAPAN OLAH GERAK KAKI ROBOT HEXAPOD 18-DOF DENGAN MEMBANDINGKAN METODA FORWARD KINEMATICS DAN INVERSE KINEMATICS

Hermawan / 11 2005 055 - Personal Name
Dr. Kusprasapta Mutijarsa, S.T, M.T. - Personal Name
Niken Syafitri, S.T, M.T. - Personal Name
Text Indonesia 2012 Teknik Elektro : FTI

ada penelitian tugas akhir ini, direalisasikan sebuah robot yang menyerupai
hewan berkaki enam. Robot dirancang memiliki 6 kaki, masing-masing kaki akan
memiliki 3 engsel/sendi (joint). Dengan kata lain, robot akan memiliki total 18
derajat kebebasan (degree of freedom). Definisi dari DOF (Degree Of Freedom) atau
derajat kebebasan adalah kemampuan robot bergerak artinya jika robot dengan satu
sendi memiliki satu derajat kebebasan. Dan robot yang memiliki dua sendi memiliki
dua derajat kebebasan dan sebagainya.
Pergerakan robot akan dirancang dan dianalisis menggunakan teori forward
kinematics dan inverse kinematics. Adapun dengan analisis forward kinematics akan
didapatkan persamaan input sudut dan output posisi untuk menentukan titik ujung
kaki untuk setiap kaki robot atau dengan kata lain Forward Kinematics memetakan
Joint Space (Ruang Engsel: Sudut-sudut Motor Servo) ke Task Space (Ruang Tugas:
Posisi Ujung Kaki). Dengan inverse kinematics maka akan didapatkan persamaan
input posisi dan output sudut atau memetakan Task Space (Ruang Tugas: Posisi
Ujung Kaki) ke Joint Space (Ruang Engsel: Sudut-sudut Motor Servo). Dengan
demikian tujuan dari penelitian ini adalah membandingkan kedua teori tersebut
untuk mendapatkan persamaan gerak.
Sistem pergerakan robot terdiri dari 6 kaki yang dapat bergerak secara
independen. Masing-masing kaki memiliki 3 joint. Untuk konsep tipe langkah (gait
type) yang diterapkan pada robot hexapod ini adalah konsep tripod. Yang berarti
dengan konsep tripod ini, dapat dijamin kekokohan dan kestabilan pergerakan robot,
sebab selalu ada tiga buah kaki yang menjejak ke tanah ketika robot bergerak
melangkah. Untuk keperluan pembangkitan 18 buah sinyal PWM (masing-masing
motor servo membutuhkan saluran sinyal kendali PWM), maka digunakanlah Serial
Servo Controller 32 (SSC-32), Sebagai pemroses data utama robot hexapod ini,
digunakanlah mikrokontroler Basic Atom Pro 28-M sebagai otaknya.
Pengujian pergerakan dasar seperti maju, mundur, menyamping ke kanan dan
ke kiri dilakukan pada kondisi ruangan kosong yang diberi garis lurus dan lingkaran
berwarna putih sebagai acuan dengan panjang 250 cm dan jari-jari lingkaran 27 cm.
untuk pengujian pergerakan kombinasi dilakukan pada ruangan kosong pula yang
diberi garis berwarna putih pada bidang vertikal dan horizontal, dengan panjang
vertikal 200 cm dan horizontal 70 cm. Pengujian dilakukan beberapa tahap dengan
pengambilan sampel kecepatan, waktu tempuh dan error posisi.
Dari hasil pengujian dapat diambil sebuah kesimpulan bahwa cara dengan
inverse kinematics lebih baik digunakan dari pada forward kinematics ini dibuktikan
berdasarkan hasil pengujian yang didapat dari sampel percobaan bahwa nilai error
terbesar didominasi oleh kinematika maju atau forward kinematics.

Ketersediaan

LOADING LIST...

Lampiran Berkas

LOADING LIST...

Detail Information

Bagian	Informasi
Pengarang	Hermawan / 11 2005 055 - Personal Name Dr. Kusprasapta Mutijarsa, S.T, M.T. - Personal Name Niken Syafitri, S.T, M.T. - Personal Name
No. Panggil	962EL022012a
Subyek	forward kinematics, inverse kinematics, tripod, he
Fakultas	FTI
Tahun Terbit	2012
Jurusan	Teknik Elektro
Deskripsi Fisik
Info Detil Spesifik

Tags :
forward kinematics, inverse kinematics, tripod, he

Citation

APA Style

. (2012).PENERAPAN OLAH GERAK KAKI ROBOT HEXAPOD 18-DOF DENGAN MEMBANDINGKAN METODA FORWARD KINEMATICS DAN INVERSE KINEMATICS().Teknik Elektro:FTI

Chicago Style

.PENERAPAN OLAH GERAK KAKI ROBOT HEXAPOD 18-DOF DENGAN MEMBANDINGKAN METODA FORWARD KINEMATICS DAN INVERSE KINEMATICS().Teknik Elektro:FTI,2012.Text

MLA Style

.PENERAPAN OLAH GERAK KAKI ROBOT HEXAPOD 18-DOF DENGAN MEMBANDINGKAN METODA FORWARD KINEMATICS DAN INVERSE KINEMATICS().Teknik Elektro:FTI,2012.Text

Turabian Style

.PENERAPAN OLAH GERAK KAKI ROBOT HEXAPOD 18-DOF DENGAN MEMBANDINGKAN METODA FORWARD KINEMATICS DAN INVERSE KINEMATICS().Teknik Elektro:FTI,2012.Text

Detail Cantuman

PENERAPAN OLAH GERAK KAKI ROBOT HEXAPOD 18-DOF DENGAN MEMBANDINGKAN METODA FORWARD KINEMATICS DAN INVERSE KINEMATICS

Detail Information

Citation

Homepage Info

Koleksi

Media Sosial / Kanal

Address