Iwan Agustiawan, Ir, M.T. Dosen Pembimbing 1 AULIA DESKY / 12 – 2007 – 044 Penulis Liman Hartawan,M.T. Dosen Pembimbing 2

Segway human transporter atau yang lebih dikenal dengan segway, merupakan kendaraan yang menggunakan listrik sebagai tenaga penggeraknya. Segway dimodelkan dengan pendekatan model inverted pendulum dengan cara menghubungkan titik pusat massa skema sistem segway (titik P) dengan titik pusat rotasi roda. Analisis static dilakukan pada segway dalam kondisi diam. Dalam kondisi diam, torsi roda yang dibutuhkan pada segway berfungsi untuk menjaga keseimbangan segway agar Segway tetap seimbang dan tidak terjatuh. Pada kondisi diam, segway membutuhkan torsi roda maksimum sebesar 40.157 Nm pada θP=100. Analisis dinamik pada segway dilakukan pada kondisi segway bergerak lurus pada jalan yang datar, bergerak lurus pada jalan yang menanjak dan bergerak lurus pada jalan yang menurun. Pada kondisi Segway bergerak lurus pada jalan yang datar, segway membutuhkan torsi roda maksimum sebesar 521.7259 Nm dengan percepatan sebesar 8.9331 m/s2 pada θP=100. Pada kondisi segway bergerak lurus pada jalan yang menanjak, segway membutuhkan torsi roda maksimum sebesar 648.3629 Nm dengan percepatan sebesar 10.3325 m/s2 pada θP=100 dan pada kondisi segway bergerak lurus pada jalan yang menurun, Segway membutuhkan torsi roda maksimum sebesar 235.7385 Nm dengan percepatan sebesar 8.8937 m/s2 pada θP=100. Kata Kunci : Inverted Pendulum, Analisis Statik, Analisis Dinamik