Muhammad Naufal Muflih / 122011059 Dosen Pembimbing 1 Iwan Agustiawan ST.,MT. Liman Hartawan, MT.

Teknologi dalam dunia perkapalan belakangan ini semakin berkembang. Mulai dari navigasi, keamanan, dan kenyamanan semakin ditingkatkan. Kenyamanan kapal dapat dicapai dengan mengurangi guncangan. Guncangan yang dihasilkan diakibatkan oleh gelombang permukaan air. Salah satu cara mengurangi guncangan agar meningkatkan kenyamanannya adalahdengan memanfaatkan efek giroskop pada gimbal dengan metode PID. Dalam tugas akhir ini,akan dilakukan perancangan sistem kontrol dan mekanisme gimbal untuk menjaga kestabilan kabin model kapal mainan jenis katamaran. Metode yang dilakukan memiliki beberapa tahap yang di awali studi literatur, menetapkan tujuan sebagai target yang akan dicapai, menentukan komponen elektronik yang akan digunakan, perancangan sistem kontrol, pembuatan skema sistem kontrol, perancangan model kapal, perhitungan gaya apung, lalu diakhiri dengan didapatkannya spesifikasi komponen dan gambar teknik model kapal mainan tersebut yang dimana kabin terpisah dari lambung kapal dan dikontrol oleh sebuah papan kontroler untuk menggerakkan motor supaya kabin tetap pada koordinat sumbu yang ditetapkan meskipun terjadi guncangan oleh gelombang permukaan air. Dengan menggunakan papan kontroler BASECAM dengan giroskop 6 axis, motor brushless DC RCTIMER pada setiap sumbu pitch dan roll, dan sebuah baterai Turnigy 3s 2200 mAH, sebuah model kapal mainan berbentuk katamaran ini diharapkan dapat mempertahankan posisi awal atau titik nol model kapal apabila terjadi kemiringan pada lambung kapal yang diakibatkan oleh gelombang permukaan air dari besar sudut 0° hingga 20°. Dimensi rancangan model kapal mainan memiliki panjang 361,23 mm, tinggi 159,87 mm, lebar 200 mm serta massa yang hanya mencapai 0,691 Kg memiliki gaya apung sebesar 6,86 N yang dimana lebih besar daripada gaya berat yang sebesar 6,7 N. Oleh karena itu disini didapatkan bahwa Fa > W yang dimana kondisi tersebut dapat menyatakan bahwa kapal dapat mengapung. Kata Kunci: Gimbal, Giroskop, PID, Catamaran