Imron Rosadi - 122001086 Penulis Iwan Agustiawan, Ir.,MT. RACHMAD HARTONO, IR ., MT

Sistem mekanik Mobile Robot Manipulator ini dirancang dan direalisaikan untuk mendukung sistem kontrol menggunakan mikrokontroler AT89C51. yang merupakan sebuah model dari robot pemadam api. Dalam tugas akhir ini sistem mekanik robot menggunakan mobile robot yang dilengkapi dengan manipulator untuk memudahkan robot menjangkau target point (memadamkan api) sedangkan media pemadam api menggunakan air yang disemburkan menggunakan water sprayer pada end effector. Konfigurasi manipulator yang digunakan adalah tipe lengan sendi (Jointed arm) dengan lingkup kerja spherical 180o, untuk menggerakan manipulator digunakan mekanisme five bar linkage (paralelogram) sehingga posisi Upper arm tidak berpengaruh terhadap posisi Forearm dan Wrist sebagai satu kesatuan. Dalam perancangan robot ini dilakukan anilisis derajat kebebasan dari mekanisme five bar linkange untuk mengetahui jumlah input gerak yang diberikan pada mekanisme tersebut, juga dilakukan analisis kinematik dan dinamik untuk menentukan sudut putar dan torsi setiap joint untuk menetukan motor penggerak yang digunakan. Perancangan model sistem mekanik robot menggunakan software AutoCad 2002 dan Mechanical Desktop, karena software ini dapat menggambarkan geometri model dengan tepat., sedangkan pemodelan gerak menggunakan Working Model 4D. Setelah pemodelan gerak sesuai dengan yang diharapkan kemudian dilakukan pembuatan setiap komponen robot, tahap selanjutnya perakitan setiap komponen untuk membentuk sebuah sistem mekanik robot sesuai dengan perancangan. Tahap terakhir dilakukan pengujian dengan menggabungkannya dengan sistem kontrol, dari pengujian ini dapat dapat diketahui respon gerak sistem mekanik terhadap sistem kontrol, sehingga diperoleh sebuah model Mobile Robot Manipulator pemadam api sesuai yang direncanakan.