Decy Nataliana, M.T. Wahyu Zanuar Akbar/ 11 2002 010 Penulis Niken Syafitri, M.T.

Pengendali dalam suatu sistem merupakan komponen yang berfungsi meminimalisasi sinyal kesalahan. Salah satu metode pengendali yang sering digunakan adalah sistem kendali dengan metode PID (Proportional Integral Derivative). Pengendali PID dapat memberikan performansi sistem kendali yang baik. Pengendali PID digunakan untuk menghasilkan respon output sistem dengan rise time yang tinggi, nilai error yang kecil, dan dapat meredam overshoot dengan baik. Pada tugas akhir ini dibangun suatu sistem pengendali kecepatan putar motor DC yang diaplikasikan pada miniatur konveyor dengan menggunakan pengendali PID. Tujuan perancangan sistem ini adalah mempertahankan kecepatan putar motor DC agar sesuai dengan set point yang diberikan melalui penekanan push button pada saat konveyor tanpa beban maupun pada saat konveyor berbeban. Sistem ini diimplementasikan ke dalam perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat keras sistem terdiri atas enam subsistem, yaitu subsistem input (push button), subsistem unit kendali menggunakan mikrokontroler ATMega8535, subsistem plant (driver motor DC dan motor DC), subsistem output display berupa LCD, subsistem umpan balik berupa sensor optocoupler yang berfungsi sebagai pendeteksi kecepatan putar motor DC, dan subsistem catu daya yang terdiri atas sumber tegangan 5 Vdc dan sumber tegangan 12 Vdc. Perangkat lunak yang digunakan dibuat dalam bahasa pemrograman C. Keluaran yang ditampilkan pada LCD merupakan kecepatan motor yang diharapkan konstan sesuai dengan set point meskipun diberikan beban. Berdasarkan hasil pengujian dapat disimpulkan bahwa kecepatan motor DC menggunakan pengendali PID dapat mencapai set point dalam waktu 2 detik pada saat tanpa beban dan 4 detik pada saat diberi beban (1,5 Kg) untuk kembali mencapai set point, serta sistem dapat bertahan sesuai dengan nilai set point dengan nilai error ±1rps.