Detail Cantuman

Pengendali dalam suatu sistem merupakan komponen yang berfungsi
meminimalisasi sinyal kesalahan. Salah satu metode pengendali yang sering digunakan
adalah sistem kendali dengan metode PID (Proportional Integral Derivative). Pengendali
PID dapat memberikan performansi sistem kendali yang baik. Pengendali PID digunakan
untuk menghasilkan respon output sistem dengan rise time yang tinggi, nilai error yang
kecil, dan dapat meredam overshoot dengan baik.
Pada tugas akhir ini dibangun suatu sistem pengendali kecepatan putar motor DC
yang diaplikasikan pada miniatur konveyor dengan menggunakan pengendali PID.
Tujuan perancangan sistem ini adalah mempertahankan kecepatan putar motor DC agar
sesuai dengan set point yang diberikan melalui penekanan push button pada saat
konveyor tanpa beban maupun pada saat konveyor berbeban.
Sistem ini diimplementasikan ke dalam perangkat keras dan perangkat lunak.
Perangkat keras sistem terdiri atas enam subsistem, yaitu subsistem input (push button),
subsistem unit kendali menggunakan mikrokontroler ATMega8535, subsistem plant
(driver motor DC dan motor DC), subsistem output display berupa LCD, subsistem
umpan balik berupa sensor optocoupler yang berfungsi sebagai pendeteksi kecepatan
putar motor DC, dan subsistem catu daya yang terdiri atas sumber tegangan 5 Vdc dan
sumber tegangan 12 Vdc. Perangkat lunak yang digunakan dibuat dalam bahasa
pemrograman C.
Keluaran yang ditampilkan pada LCD merupakan kecepatan motor yang
diharapkan konstan sesuai dengan set point meskipun diberikan beban. Berdasarkan hasil
pengujian dapat disimpulkan bahwa kecepatan motor DC menggunakan pengendali PID
dapat mencapai set point dalam waktu 2 detik pada saat tanpa beban dan 4 detik pada
saat diberi beban (1,5 Kg) untuk kembali mencapai set point, serta sistem dapat bertahan
sesuai dengan nilai set point dengan nilai error ±1rps.