Sabat Anwari, M.T. FAIZAL/ 11-2002-123 Penulis Youllia Indrawaty N, MT.

Berbagai fitur telah dikembangkan dalam teknologi otomotif. Perkembangan teknologi pada kendaraan pada umumnya dititikberatkan dalam hal keamanan dan kenyamanan saat berkendaraan. Pada tugas akhir ini dibangun suatu prototipe sistem penghentian secara otomatis terhadap halangan menggunakan sensor ultrasonik yang diaplikasikan pada mainan mobil-mobilan dengan pengendali motor DC dan metoda PWM menggunakan mikrokontroler ATmega8535. Sistem yang dibangun bersifat open loop, dimana putaran motor DC tidak dijadikan feedback pada unit kendali. Tujuan perancangan sistem ini adalah mengatur motor DC untuk berputar ataupun berhenti berdasarkan data jarak dari sensor ultrasonik sehingga sistem dapat berhenti pada jarak yang ditentukan. Sistem ini diimplementasikan ke dalam perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat keras terdiri atas enam subsistem yaitu: subsistem masukan (sensor ultrasonik tipe DT-SENSE ULTRASONIK AND INFRARED RANGER), subsistem unit kendali menggunakan mikrokontroler ATmega8535, subsistem plant (driver motor DC menggunakan IC L293D dan motor DC tipe RC-280RA-20120), subsistem keluaran berupa LCD tipe LMB162A dan subsistem catu daya yang terdiri atas sumber tegangan 5 Vdc dan sumber tegangan 7,2 Vdc. Perangkat lunak yang digunakan dibuat dalam bahasa pemrograman C. Algoritma pengaturan motor DC menggunakan metoda look-up table, dimana perintah-perintah untuk pengaturan putaran motor DC melalui sinyal PWM dimasukan ke dalam memori pada mikrokontroler dengan masukan jarak yang diperoleh dari sensor ultrasonik. Setiap perubahan jarak yang terukur menghasilkan nilai PWM sebagai masukan untuk motor DC. Sistem penghentian secara otomatis dirancang untuk melakukan penghentian motor DC ketika jarak halangan terhadap sensor sejauh 30 cm dan motor DC akan terus berputar apabila jarak halangan terhadap sensor lebih dari 30 cm. Pada pengujian, motor DC mulai berhenti pada jarak rata-rata 27,76 cm yang diakibatkan oleh kesalahan pengukuran dari sensor ultrasonik dan adanya daya dorong pada saat sistem masih melaju. Dari hasil pengujian, maka dapat disimpulkan bahwa sistem telah berfungsi dengan baik dimana motor DC dapat berhenti berputar pada jarak rata-rata sejauh 27,76 cm terhadap halangan dengan rata-rata kesalahan pengukuran yang relatif kecil, yaitu sebesar 2,24 cm dari jarak berhenti yang telah ditentukan (30 cm).