Niken Syafitri, S.T, M.T. Haris Fauzan/ 11 2003 092 Penulis Dr.Kusprasapta Mutijarsa, S.T, M.T.

Pada penelitian tugas akhir ini dirancang dan direalisasikan platform model enjiniring wahana gerak mandiri yang diberi nama SHERLOCK (Sherlock Holmes Education and Portable Obstacle-Avoidance Mouse Robot Kit) dengan penekanan pada sistem platform yang bersifat education dan portable. Penelitian ini merupakan penelitian tahap awal dalam membuat suatu wahana gerak mandiri berukuran kecil yang serbaguna sehingga dapat digunakan di dalam dan di luar ruangan sebagai perangkat sarana bantu penelitian dan pendidikan di perguruan tinggi. Pembuatan platform wahana gerak mandiri SHERLOCK ini terdiri dari dua tahap. Pertama adalah perancangan model platform, pemilihan komponen, perancangan device pendukung, dan perancangan perangkat keras elektronika. Kedua adalah perancangan dan implementasi perangkat lunak. Platform SHERLOCK berbentuk persegi dengan ukuran panjang, lebar, dan tinggi adalah 16 x 13 x 9 (dalam cm). Platform SHERLOCK terdiri dari dua tingkat. Tingkat bawah untuk power supply dan aktuator, dan tingkat atas untuk Board of Education. Power supply SHERLOCK menggunakan empat buah baterai AAA atau AA, sedangkan aktuator SHERLOCK menggunakan sepasang motor Servo Continuous Parallax yang menjadikan SHERLOCK sebagai robot beroda, berkaki, atau seperti Tank. Board of Education terdiri dari rangkaian elektronika dan device pendukung utama. Rangkaian elektronika Board of Education terdiri dari sebuah downloader mikrokontroler ATMEL jenis AVR yang dapat digunakan untuk semua tipe mikrokontroler AVR 40 pin DIP, sebuah rangkaian antarmuka RS-232 lengkap dengan 9-pin serial port, AVR 910: In-System Programming yaitu device pendukung utama yang menjadikan SHERLOCK bersifat portable, dan Breadboard yang menjadikan SHERLOCK bersifat fleksibel dan serbaguna. Penggunaan laptop yang bersifat portable dan kabel USB to Serial merupakan bagian yang diperlukan untuk mendukung tujuan dibuatnya platform SHERLOCK yang serbaguna. Sistem perangkat keras yang dilakukan pada pengujian SHERLOCK terdiri dari subsistem aktuator, subsistem sensor, dan subsistem pengendali. Subsistem aktuator menggunakan motor servo sebagai robot beroda yang dapat bergerak maju, mundur, ke kiri, ke kanan, maupun berputar pada porosnya. Subsistem sensor menggunakan sensor ultrasonik Parallax PING))) untuk mengenali jarak yang berada di sekitarnya. Subsistem pengendali menggunakan satu buah mikrokontroler ATmega16 yang berfungsi untuk mengambil dan mengolah data dari sensor ultrasonik kemudian mengendalikan aktuator. Sistem perangkat lunak yang dilakukan pada pengujian SHERLOCK terdiri dari subsistem aktuator, subsistem sensor, dan subsistem pengendali. Perangkat lunak terdiri dari subsistem penghindaran tabrakan (avoider) dan pengikut dinding (wall follower) yang keduanya mengintegrasikan sistem sensor ultrasonik dengan pengendalian motor servo oleh mikrokontroler. Perangkat keras dan perangkat lunak SHERLOCK telah berhasil diintegrasikan. Berdasarkan hasil pengujian, SHERLOCK dapat melakukan gerakan dasar menghindari tabrakan dan mengikuti dinding.